公开(公告)号：CN112148036A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202010953886.7

申请日：2020-09-11

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 梁昌铎 ,  苏鹏 ,  葛明峰 ,  丁腾飞 ,  葛子月

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明公开了网络化机器人系统的固定时间估计器的双边跟踪控制方法，实施本发明的有益效果在于实现了网络化机器人系统固定时间内的双边跟踪控制。首先，本发明将双边跟踪控制方法推广到了网络化机器人系统，主要应用于网络化机器人系统分成两组执行相反任务等实际问题；其次，本发明提出了一种研究复杂机器人系统的固定时间控制框架，使得完成控制目标所需的时间具有明确可知的范围，增加了控制的余量；最后，考虑了带有外部扰动和不确定控制参数机器人动力学模型，模拟网络化机器人系统在工况下可能受到干扰的情况，使控制效果更具实用性。

公开(公告)号：CN112148036B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202010953886.7

申请日：2020-09-11

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 梁昌铎 ,  苏鹏 ,  葛明峰 ,  丁腾飞 ,  葛子月

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明公开了网络化机器人系统的固定时间估计器的双边跟踪控制方法，实施本发明的有益效果在于实现了网络化机器人系统固定时间内的双边跟踪控制。首先，本发明将双边跟踪控制方法推广到了网络化机器人系统，主要应用于网络化机器人系统分成两组执行相反任务等实际问题；其次，本发明提出了一种研究复杂机器人系统的固定时间控制框架，使得完成控制目标所需的时间具有明确可知的范围，增加了控制的余量；最后，考虑了带有外部扰动和不确定控制参数机器人动力学模型，模拟网络化机器人系统在工况下可能受到干扰的情况，使控制效果更具实用性。