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公开(公告)号：CN111640072A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010385190.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种结合特征检测方法、顶点更新方法的点云去噪方法，首先在点云上定义了一种新的离散算子，称为各向异性的二阶算子，在优化中作为正则项去恢复点云的法向量场。其次，基于前一步优化的法向量场，本发明提出了基于双边张量投票的特征点检测方法，进行特征点检测、分类；接着，利用前一步检测到的分类特征点，基于RanSAC算法针对每个特征点计算得到多重法向量；最后，利用上述的多重法向量信息进行顶点更新，从而得到去噪的点云数据。与现有技术相比，本发明的点云去噪方法能在保持尖锐几何特征的同时，较好的恢复非线性光滑区域，达到理想的去噪效果。
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公开(公告)号：CN111640072B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010385190.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种结合特征检测方法、顶点更新方法的点云去噪方法，首先在点云上定义了一种新的离散算子，称为各向异性的二阶算子，在优化中作为正则项去恢复点云的法向量场。其次，基于前一步优化的法向量场，本发明提出了基于双边张量投票的特征点检测方法，进行特征点检测、分类；接着，利用前一步检测到的分类特征点，基于RanSAC算法针对每个特征点计算得到多重法向量；最后，利用上述的多重法向量信息进行顶点更新，从而得到去噪的点云数据。与现有技术相比，本发明的点云去噪方法能在保持尖锐几何特征的同时，较好的恢复非线性光滑区域，达到理想的去噪效果。
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