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公开(公告)号：CN110116116A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910399312.7
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的机器人激光清洗路径规划系统及方法。该系统中包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂、设于机械臂末端的激光清洗装置、深度摄像头和示教装置。采用基于计算机视觉的示教方法，用户通过示教装置完成路径规划，以人机协作的方式指导机器人对目标工件的进行激光清洗。此方法应用于小型工件的流水线作业，可提高工作效率；对于待加工的大型工件，可提高示教效率，同时充分结合了人的经验，避免在真实复杂环境中视觉自动识别方法失误率高的问题。
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公开(公告)号：CN111002295A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911396668.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种二指抓取机器人的示教手套及示教系统，该示教手套包裹拇指和食指，该示教手套手心面手指端均安装有压力传感器；该示教手套手背面安装有陀螺仪和惯性传感器；当用户戴上该示教手套后，用拇指和食指进行抓取某一物体时，所述压力传感器用来实时检测手指端抓取该某一物体时的抓取力，所述陀螺仪用来实时采集该示教手套的运动倾角，所述惯性传感器用来实时采集该示教手套运动的加速度；所述压力传感器、陀螺仪和惯性传感器均具有无线传播数据的功能。该示教系统包括示教手套、二指抓取机器人和计算机。本发明的有益效果是：充分发挥人的直觉和触觉优势，从而使示教的机器人精准、灵活的抓取目标物体，提高抓取的安全性和精确度。
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公开(公告)号：CN110405775A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910374808.9
申请日：2019-05-07
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实技术的机器人示教系统及方法，当动作捕捉模块将捕获的示教器的三维位姿传入到模型处理模块中，利用模块中的三维渲染显示软件将此位姿数据进一步计算，获得示教操作模型尾端的三维位姿数据；将所述示教操作模型末端的三维位姿数据传入到增强现实显示模块中，后者将位姿数据赋值给模块中负责描绘运动路径轨迹的虚拟机械臂，进行路径显示，提示操作者已完成的轨迹规划情况。实施本发明的有益效果是，利用虚拟机械臂模拟真实机械臂在实际工作过程中的运动轨迹，提示操作员已规划的机器人路径信息，简化机器人示教的过程；且对示教器从多个角度进行三维位姿捕捉，提高了捕捉精度。
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公开(公告)号：CN110125944A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910398584.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种机械臂示教系统和方法，所述系统包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂和示教装置；所述视觉运动捕捉模块可以实时获取场景内标记点或刚体的空间位置；所述控制软件包括数据处理模块、机械臂控制模块、机械臂标定模块和可视化模块；所述示教装置包括控制开关、无线通信模块和示教标记点；其中，用户通过示教装置对机械臂进行示教，使机械臂末端沿着示教装置运动的路径完成相应的运动。所述系统安装部署方便，示教方法及过程简单快捷，大大提高了示教效率与精度，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110142770A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910374781.3
申请日：2019-05-07
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种基于头戴显示装置的机器人示教系统及方法，当动作捕捉模块将捕获的示教器的三维位姿传入到模型处理模块中，利用该模块中的三维渲染显示软件将此位姿数据进一步计算，获得示教操作模型尾端的三维位姿数据；将所述示教操作模型末端的三维位姿数据传入到头戴显示装置中，后者将位姿数据赋值给程序中负责描绘运动路径轨迹的虚拟机械臂，进行路径显示，提示操作者已完成的轨迹规划情况。实施本发明的有益效果是，利用虚拟机械臂模拟真实机械臂在实际工作过程中的运动轨迹，提示操作员已规划的机器人路径信息，简化机器人示教的过程；且对示教器从多个角度进行三维位姿捕捉，提高了捕捉精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110125944B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201910398584.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种机械臂示教系统和方法，所述系统包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂和示教装置；所述视觉运动捕捉模块可以实时获取场景内标记点或刚体的空间位置；所述控制软件包括数据处理模块、机械臂控制模块、机械臂标定模块和可视化模块；所述示教装置包括控制开关、无线通信模块和示教标记点；其中，用户通过示教装置对机械臂进行示教，使机械臂末端沿着示教装置运动的路径完成相应的运动。所述系统安装部署方便，示教方法及过程简单快捷，大大提高了示教效率与精度，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110142770B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910374781.3
申请日：2019-05-07
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种基于头戴显示装置的机器人示教系统及方法，当动作捕捉模块将捕获的示教器的三维位姿传入到模型处理模块中，利用该模块中的三维渲染显示软件将此位姿数据进一步计算，获得示教操作模型尾端的三维位姿数据；将所述示教操作模型末端的三维位姿数据传入到头戴显示装置中，后者将位姿数据赋值给程序中负责描绘运动路径轨迹的虚拟机械臂，进行路径显示，提示操作者已完成的轨迹规划情况。实施本发明的有益效果是，利用虚拟机械臂模拟真实机械臂在实际工作过程中的运动轨迹，提示操作员已规划的机器人路径信息，简化机器人示教的过程；且对示教器从多个角度进行三维位姿捕捉，提高了捕捉精度。
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公开(公告)号：CN111002294A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911394184.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种二指抓取机器人的示教器及示教系统，该示教器包括钳子、示教器本体、第一摄像头、手柄、压力传感器、陀螺仪和惯性传感器；示教器本体前端安装有钳子，每个钳子内侧前端均安装有压力传感器，压力传感器用来实时监测钳子夹取目标物体时的抓取力；示教器本体靠近前端的顶端安装第一摄像头，用来实时获取目标物体相对于该示教器的位姿图像；示教器本体内部安装有陀螺仪和惯性传感器，分别用来实时采集该示教器的运动倾角和该示教器运动的加速度。该示教系统包括示教器、二指抓取机器人和计算机。本发明的有益效果是：充分发挥人的直觉和触觉优势，从而使示教的机器人精准、灵活的抓取目标物体，提高抓取的安全性和精确度。
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公开(公告)号：CN211806133U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201922453361.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本实用新型提供了一种二指抓取机器人的示教器及示教系统，该示教器包括钳子、示教器本体、第一摄像头、手柄、压力传感器、陀螺仪和惯性传感器；示教器本体前端安装有钳子，每个钳子内侧前端均安装有压力传感器，压力传感器用来实时监测钳子夹取目标物体时的抓取力；示教器本体靠近前端的顶端安装第一摄像头，用来实时获取目标物体相对于该示教器的位姿图像；示教器本体内部安装有陀螺仪和惯性传感器，分别用来实时采集该示教器的运动倾角和该示教器运动的加速度。该示教系统包括示教器、二指抓取机器人和计算机。本实用新型的有益效果是：充分发挥人的直觉和触觉优势，从而使示教的机器人精准、灵活的抓取目标物体，提高抓取的安全性和精确度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210847488U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201920685560.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本实用新型公开了一种基于计算机视觉的机器人激光清洗路径规划装置。该装置中包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂、设于机械臂末端的激光清洗装置、深度摄像头和示教装置；其中，采用基于计算机视觉的示教方法，用户通过示教装置完成路径规划时，以人机协作的方式指导机器人对目标工件的进行激光清洗。此方法应用于小型工件的流水线作业，可提高工作效率；对于待加工的大型工件，可提高示教效率，同时充分结合了人的经验，避免在真实复杂环境中视觉自动识别方法失误率高的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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