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公开(公告)号：CN106602551A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611147239.7
申请日：2016-12-13
Applicant: 清华大学 , 中国南方电网有限责任公司
CPC classification number: H02J3/00 , G16Z99/00 , H02J2003/007
Abstract: 本发明提出的基于似然剖面法的负荷模型参数可辨识性确定方法，属于电力系统负荷建模技术领域。本发明方法首先确定负荷模型参数可辨识性确定的条件，并通过仿真得到负荷模型参数辨识所用数据；选定负荷模型结构后，确定需要进行可辨识性确定的负荷模型参数，并采用参数辨识算法得到每个参数的最优值，并对每个需要进行可辨识性确定的负荷模型参数分别计算各自的可辨识性曲线；通过可辨识性曲线最终得到每个参数的置信区间与可辨识性指标。本发明利用似然剖面法，对负荷模型参数在各种扰动条件下的可辨识性进行量化确定，计算过程与总体测辨法过程更加接近，更好地描述在负荷模型参数辨识的过程中某一个参数的可辨识性的优劣。
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公开(公告)号：CN109188080A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810863990.X
申请日：2018-08-01
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种仿真试验平台，包括大电网仿真模块、通信模块以及测量模块；大电网仿真模块用于实时进行电网的机电暂态仿真，以获得电压和电流的同步向量作为真实值；通信模块用于将大电网仿真单元所获得的电压和电流的同步向量传送给测量模块；测量模块用于对通信模块所传送来的电压和电流的同步向量进行同步向量测量，以把同步相量测量得到的结果作为测量值。本发明利用电网仿真实验平台得到相量测量单元六组量测的时域误差曲线，并计算得到相应误差的均值、标准差以及误差的概率密度函数，最后通过时频域变换，得到六组量测误差的频谱分布，由此更好地实现相量测量单元误差的度量，同时对基于类噪声数据的分析提供较好的指导。
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公开(公告)号：CN107516115A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710795435.3
申请日：2017-09-06
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于k-中心点算法的负荷模型典型参数提取方法，属于电力系统负荷建模的研究领域。该方法针对相量测量单元(Phasor Measurement Unit,PMU)量测所得负荷节点电压幅值、电压相角、有功功率、无功功率的量测曲线以及由相应量测曲线辨识所得负荷模型参数进行分析，以量测曲线与中心点负荷模型参数之间的拟合度替代距离的度量，采用改进的k-中心点聚类算法得到负荷模型典型参数。采用本发明方法可以在没有增加大量仿真难度的前提下在一定程度上描述电力负荷的时变特性，这对电力系统稳定与控制的仿真分析具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN109188080B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201810863990.X
申请日：2018-08-01
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种仿真试验平台，包括大电网仿真模块、通信模块以及测量模块；大电网仿真模块用于实时进行电网的机电暂态仿真，以获得电压和电流的同步向量作为真实值；通信模块用于将大电网仿真单元所获得的电压和电流的同步向量传送给测量模块；测量模块用于对通信模块所传送来的电压和电流的同步向量进行同步向量测量，以把同步相量测量得到的结果作为测量值。本发明利用电网仿真实验平台得到相量测量单元六组量测的时域误差曲线，并计算得到相应误差的均值、标准差以及误差的概率密度函数，最后通过时频域变换，得到六组量测误差的频谱分布，由此更好地实现相量测量单元误差的度量，同时对基于类噪声数据的分析提供较好的指导。
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公开(公告)号：CN107516115B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710795435.3
申请日：2017-09-06
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于k‑中心点算法的负荷模型典型参数提取方法，属于电力系统负荷建模的研究领域。该方法针对相量测量单元(Phasor Measurement Unit,PMU)量测所得负荷节点电压幅值、电压相角、有功功率、无功功率的量测曲线以及由相应量测曲线辨识所得负荷模型参数进行分析，以量测曲线与中心点负荷模型参数之间的拟合度替代距离的度量，采用改进的k‑中心点聚类算法得到负荷模型典型参数。采用本发明方法可以在没有增加大量仿真难度的前提下在一定程度上描述电力负荷的时变特性，这对电力系统稳定与控制的仿真分析具有重要的指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116058868B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310020960.3
申请日：2023-01-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种便携式增强现实超声影像可视化方法、装置及系统，包括：通过预设的超声探头模块扫描患者身体得到超声图像；所述超声图像通过预设的三维定位模块进行接收，根据超声图像序列的散班噪声结合惯性测量单元对三维空间位置进行预估；将超声图像传送至预设的图像处理与融合模块，通过所述图像处理与融合模块将二维的超声图像根据三维空间位置转化为三维模型，并进行畸变预处理；将所述三维模型与二维的超声图像进行融合渲染，并发送至预设的光学投影模块进行图像显示。本发明解决了现有医疗超声成像系统无法直观展示具有视差信息的三维图像且便携性差的问题。
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公开(公告)号：CN117725729A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311642080.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司 , 清华大学
IPC: G06F30/20 , H02J3/00 , G06F17/18 , G06F113/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种基于类噪声辨识的负荷模型参数辨识方法，包括，构建类噪声辨识下的负荷模型，负荷模型由动负荷模型IM和静负荷模型ZIP并联构成；选取一组满足负荷模型的基本约束的初始解，即一组设定区间内的动负荷参数，求解该组初始解对应的动负荷功率；根据动负荷功率采用回归方法求解静负荷参数；通过动负荷参数以及与动负荷参数对应的静负荷参数，对电压进行计算得到一组功率值，根据功率值与量测所得功率值之间的差值构建优化问题的目标函数；通过采取凸优化的方式，比较给定不同动负荷参数下，由静负荷参数和动负荷参数所得的目标函数，选取使得目标函数值最小的动负荷参数，作为该次辨识所得的局部最优解。
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公开(公告)号：CN112890956B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110172840.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及柔性机器人技术领域，尤其涉及柔性驱动器及驱动系统。柔性驱动器包括柔性体，所述柔性体内部沿其轴向延伸设有第一空腔、第二空腔和至少一个第三空腔，所述第一空腔内容纳温控变刚度材料，所述第一空腔围绕所述第二空腔设置，所述第二空腔用于容纳温度调控介质，所述第三空腔用于通入控制驱动的流体。实现柔性体可精确控制的伸长、缩短与弯曲方向控制，同时可通过温度控制实现柔性体连续变刚度，提供手术器械操作所需刚度和弯曲自由度。
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公开(公告)号：CN112618026A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011480937.5
申请日：2020-12-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供远程手术数据融合交互显示系统及方法，包括：术前采集与处理模块、深度相机场景采集模块、多模态数据集成与裸眼三维融合显示模块、数据通信模块、多维交互控制与反馈模块和手术器械操作与传感模块；所述方法包括多种模态数据集成、实时影像信息融合与三维显示和多维交互控制与反馈。本发明利用动态不透明度融合算法将远程手术术前与术中多模态数据充分融合，并通过三维卷绕与孔洞填充实时生成术中三维显示多视点图像，实现了多模信息实时裸眼三维显示和自然的远程交互控制，可应用于远程手术或医学教学场景，使得相关应用实时性好、延时低、信息丰富、操作准确和便捷，进而降低手术难度和提升手术成功率。
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公开(公告)号：CN109613796B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910052080.8
申请日：2019-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种隐形真三维显示方法及系统，其中方法包括：获得隐形真三维图像；对隐形真三维图像进行渲染，得到平面真三维底图；将平面真三维底图以荧光等特殊物质记录于目标物体；用紫外光源等对应光源照射目标物体；恢复平面真三维底图的空间光场，在空间中显示真三维图像。本发明可以在特殊应用场合下直观显示三维立体图像，而在普通应用场合下不影响视觉观察、隐藏真三维影像，不仅能够应用于防伪领域，也可以应用于传媒、娱乐等领域。在防伪领域能够增强防伪标记的三维空间信息量，三维防伪底图不易被复制盗用，从而提高防伪标记的制作和鉴别门槛，增强防伪标记的防伪性能和安全性。在传媒、娱乐领域能增强娱乐效果与真三维图像显示效果。
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