公开(公告)号：CN114248893A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202210183134.6

申请日：2022-02-28

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 位耀光 ,  张树斌 ,  安冬 ,  李道亮 ,  刘金存 ,  吴英昊

IPC: B63C11/52 ,  A01K80/00 ,  G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种面向海参捕捞的作业型水下机器人及其控制方法，属于水下机器人领域，第二控制板根据摄像机构拍摄的下方视觉图像确定海参的三维位置信息，进行在线路径规划，第一控制板调节推进器使作业型水下机器人按照在线路径规划进行运动，第二控制板控制抓取机构对海参进行捕捞。在抓取过程中利用基于MobileNet‑Transformer‑GCN的海参识别跟踪算法识别并持续跟踪待捕捞海参，同时实时定位待捕捞海参，采用快速搜索树算法规划作业型水下机器人到目标点之间的路径，基于Actor‑Critic强化学习模型控制作业型水下机器人按照路径进行运动，实现了复杂水下环境下的海参捕捞机器人精准控制和自主抓取。

公开(公告)号：CN114248893B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210183134.6

申请日：2022-02-28

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 位耀光 ,  张树斌 ,  安冬 ,  李道亮 ,  刘金存 ,  吴英昊

IPC: B63C11/52 ,  A01K80/00 ,  G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种面向海参捕捞的作业型水下机器人及其控制方法，属于水下机器人领域，第二控制板根据摄像机构拍摄的下方视觉图像确定海参的三维位置信息，进行在线路径规划，第一控制板调节推进器使作业型水下机器人按照在线路径规划进行运动，第二控制板控制抓取机构对海参进行捕捞。在抓取过程中利用基于MobileNet‑Transformer‑GCN的海参识别跟踪算法识别并持续跟踪待捕捞海参，同时实时定位待捕捞海参，采用快速搜索树算法规划作业型水下机器人到目标点之间的路径，基于Actor‑Critic强化学习模型控制作业型水下机器人按照路径进行运动，实现了复杂水下环境下的海参捕捞机器人精准控制和自主抓取。