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发明公开
一种基于空间离散化建模的多机协同轨迹规划方法审中-公开

公开(公告)号：CN118939000A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411149140.5

申请日：2024-08-21

申请人： 中国人民解放军91977部队

发明人： 周漩 , 张晋武 , 孙保明 , 毛亿 , 杨毅

IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种基于空间离散化建模的多机协同轨迹规划方法，属于数据分析领域。本发明通过对无人机群进行通信串联，构建无人机巡航网络；对各无人机进行实时定位，获取各无人机状态数据和环境数据；根据采集数据对各无人机进行巡检空间模型构建，并根据对应各无人机定位进行巡检空间模型融合，构建组合巡检模型；根据组合巡检模型对无人机群进行协同轨迹规划分析；通过分析各无人机的组内运行关联影响，对组内各无人机的相对空间位置进行规划；通过分析各无人机的作业区域的环境影响，对无人机进行行驶方向调控；结合各无人机的环境影响和组内相对空间位置分析结果，对无人机组进行综合巡检轨迹节点规划，并根据规划结果进行实时调控。