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公开(公告)号：CN116989813A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310965532.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 中南大学深圳研究院
Abstract: 本申请适用于智能交通技术领域，提供了一种无人车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。该无人车辆的路径规划方法包括：根据无人车辆在T个时刻的轨迹点构建历史轨迹序列；基于无人车辆在当前时刻的轨迹点，随机选择第T个时刻之后N个时刻的候选轨迹点；获取每个候选轨迹点的方向选择概率、距离选择概率和速度选择概率；计算得到候选轨迹点的综合选择概率，并根据综合选择概率选择无人车辆的目标轨迹点；在无人车辆向目标轨迹点移动的过程中，根据目标轨迹点对无人车辆的引力和障碍物对无人车辆的斥力，获取无人车辆的牵引力，牵引力控制无人车辆移动至目标轨迹点。本申请提供的路径规划方法能够提高无人车辆的路径规划的合理性。
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