公开(公告)号：CN116540568A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310816793.3

申请日：2023-07-05

Applicant: 中南大学

Inventor： 戴训华 ,  陈德新

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种大规模分布式无人机集群仿真系统，包括云服务器以及与其通信连接的多台仿真计算机；每台仿真计算机部署有总控模块、三维环境仿真器、地面控制站和至少一架仿真无人机，每架仿真无人机对应一个无人机模型仿真器和一个与其通信连接的飞控模块；每台仿真计算机还部署有通信节点，用于存储无人机模型仿真器及三维环境仿真器上传的数据，多台仿真计算机的通信节点之间基于订阅发布的黑板机制进行通信；每个无人机模型仿真器中集成碰撞模型。该系统支持分布式仿真，并采用基于订阅发布的黑板机制，同时系统将碰撞模型集成到无人机模型仿真器中，减少了三维环境仿真器的数据处理量，使得能够充分利用计算资源仿真尽可能多的无人机。

公开(公告)号：CN116540568B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310816793.3

申请日：2023-07-05

Applicant: 中南大学

Inventor： 戴训华 ,  陈德新

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种大规模分布式无人机集群仿真系统，包括云服务器以及与其通信连接的多台仿真计算机；每台仿真计算机部署有总控模块、三维环境仿真器、地面控制站和至少一架仿真无人机，每架仿真无人机对应一个无人机模型仿真器和一个与其通信连接的飞控模块；每台仿真计算机还部署有通信节点，用于存储无人机模型仿真器及三维环境仿真器上传的数据，多台仿真计算机的通信节点之间基于订阅发布的黑板机制进行通信；每个无人机模型仿真器中集成碰撞模型。该系统支持分布式仿真，并采用基于订阅发布的黑板机制，同时系统将碰撞模型集成到无人机模型仿真器中，减少了三维环境仿真器的数据处理量，使得能够充分利用计算资源仿真尽可能多的无人机。