公开(公告)号：CN114434441B

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202111665184.X

申请日：2021-12-31

Applicant: 中南大学

Inventor： 罗彪 ,  欧阳志华

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于自适应动态规划的移动机器人视觉伺服跟踪控制方法，通过移动机器人上的摄像机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像，并利用单应性技术计算移动机器人当前的位姿信息与期望的位姿信息，并结合机器人运动学获得跟踪误差模型；将跟踪误差模型的最优控制问题转化为求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程；利用移动机器人的实际状态信息，使用自适应在线学习算法求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程，得到最优值函数，以最优值函数对应的最优控制输入控制移动机器人，本发明能够实现移动机器人利用视觉信息完成轨迹跟踪任务和保证系统稳定性，能实现期望的最优性能指标，降低控制成本，还能提高移动机器人跟踪效果，改善控制器性能。

公开(公告)号：CN114434441A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202111665184.X

申请日：2021-12-31

Applicant: 中南大学

Inventor： 罗彪 ,  欧阳志华

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于自适应动态规划的移动机器人视觉伺服跟踪控制方法，通过移动机器人上的摄像机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像，并利用单应性技术计算移动机器人当前的位姿信息与期望的位姿信息，并结合机器人运动学获得跟踪误差模型；将跟踪误差模型的最优控制问题转化为求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程；利用移动机器人的实际状态信息，使用自适应在线学习算法求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程，得到最优值函数，以最优值函数对应的最优控制输入控制移动机器人，本发明能够实现移动机器人利用视觉信息完成轨迹跟踪任务和保证系统稳定性，能实现期望的最优性能指标，降低控制成本，还能提高移动机器人跟踪效果，改善控制器性能。