公开(公告)号：CN111830985A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010723850.X

申请日：2020-07-24

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  白宇 ,  陈白帆 ,  李思羽

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人定位方法、系统及集中式通信系统，系统内各独立机器人利用自身携带的激光雷达探测周围环境，完成各子区域环境地图的构建，并将子区域栅格地图发送给终端计算机。终端计算机接收到子区域栅格地图后，首先对子区域栅格地图进行空间关系特征的提取，确定子区域栅格地图之间的重合部分。其次，通过对子区域栅格地图重合部分的ORB特征进行提取匹配，计算最优匹配点，设定融合比例进行子区域栅格地图的融合，得到全局地图。然后，通过amcl自适应蒙特卡罗定位方法对机器人进行定位，最后，在原有地图基础上，加入特征地图层，为路径规划提供便利。

公开(公告)号：CN112034851A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010910180.2

申请日：2020-09-02

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈白帆 ,  李思羽

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种集群机器人建图系统及方法，扫地机器人利用激光雷达构建栅格地图，在基于路由器搭建的局域网通信模块中实时发送局部子地图到控制中心，最后在已知机器人初始相对位姿基础上，通过地图坐标系转换融合为完整地图。本发明基于局域网的集群扫地机器人实时建图方法，可以解决在大面积室内环境下建图时间长的问题，同时既可以提高建图质量，又可以实时观察建图效果。

公开(公告)号：CN112034851B

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202010910180.2

申请日：2020-09-02

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈白帆 ,  李思羽

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种集群机器人建图系统及方法，扫地机器人利用激光雷达构建栅格地图，在基于路由器搭建的局域网通信模块中实时发送局部子地图到控制中心，最后在已知机器人初始相对位姿基础上，通过地图坐标系转换融合为完整地图。本发明基于局域网的集群扫地机器人实时建图方法，可以解决在大面积室内环境下建图时间长的问题，同时既可以提高建图质量，又可以实时观察建图效果。