公开(公告)号：CN117191004B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311461668.1

申请日：2023-11-06

Applicant: 中南大学

Inventor： 唐建波 ,  彭举 ,  胡致远 ,  夏何炎 ,  邓敏 ,  刘慧敏 ,  张天宇 ,  梅小明

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明实施例中提供了一种融合众源轨迹数据的户外三维步行导航路网地图生成方法，属于导航技术领域，具体包括：获取目标区域内的行人户外步行轨迹数据；利用核密度估计算法生成步行轨迹数据的多级密度栅格图像；基于数学形态学细化算子提取道路骨架线；矢量化道路骨架线得到初始路网数据；将初始路网数据与步行轨迹数据进行匹配，去除虚假道路；对初次匹配处理后的初始路网数据进行拓扑优化和交叉口细化得到二维步行路网；将目标区域划分为细粒度的格网；计算格网内的高程估计值；将二维步行路网的节点与对应格网内的高程估计值进行叠加，生成三维步行导航路网地图数据。通过本发明的方案，提高了行人导航的适应性和精准度。

公开(公告)号：CN117191004A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311461668.1

申请日：2023-11-06

Applicant: 中南大学

Inventor： 唐建波 ,  彭举 ,  胡致远 ,  夏何炎 ,  邓敏 ,  刘慧敏 ,  张天宇 ,  梅小明

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明实施例中提供了一种融合众源轨迹数据的户外三维步行导航路网地图生成方法，属于导航技术领域，具体包括：获取目标区域内的行人户外步行轨迹数据；利用核密度估计算法生成步行轨迹数据的多级密度栅格图像；基于数学形态学细化算子提取道路骨架线；矢量化道路骨架线得到初始路网数据；将初始路网数据与步行轨迹数据进行匹配，去除虚假道路；对初次匹配处理后的初始路网数据进行拓扑优化和交叉口细化得到二维步行路网；将目标区域划分为细粒度的格网；计算格网内的高程估计值；将二维步行路网的节点与对应格网内的高程估计值进行叠加，生成三维步行导航路网地图数据。通过本发明的方案，提高了行人导航的适应性和精准度。