公开(公告)号：CN113724295A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111027996.1

申请日：2021-09-02

Applicant: 中南大学

Inventor： 邓晓衡 ,  尹建 ,  李康检 ,  丁海川

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种基于计算机视觉的无人机追踪系统及方法，包括：步骤1，基于YOLO‑v4模型的主干特征提取网络架构CSPDarknet53设计改进的YOLO‑v4模型的主干特征提取网络架构CSPDarknet53，基于改进的YOLO‑v4模型的主干特征提取网络架构CSPDarknet53和长短期记忆LSTM网络模型构建YOLO‑LSTM稳定目标追踪模型。本发明通过将无人机目标追踪的高延迟、高耗能的目标追踪计算任务移至边缘端模块的边缘服务器与终端模块的无人机的嵌入式板载计算机，减少了无人机与地面站的数据传输，提高了无人机对目标追踪的实时性，当目标物体位于边缘端模块的感知范围内，通过边缘端模块的路侧单元的监控摄像头和边缘服务器追踪目标，降低了无人机实时处理图像信息的能耗。