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公开(公告)号：CN108053445A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711297500.6
申请日：2017-12-08
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种特征融合的RGB‑D相机运动估计方法。本发明首先在RGB图像中提取二维点和二维直线特征，根据D图像中的深度信息将二维特征反投影获取三维特征。然后，由RGB测量误差和深度测量误差构建三维点的误差，通过计算二维直线采样点的三维投影与所估计的三维直线的马氏距离来度量直线的不确定性。最后，融合相邻两帧的三维点和三维直线特征匹配对，利用不确定性信息，通过极大似然估计计算RGB‑D相机的运动。本发明融合了对光照变化不敏感的直线特征，合理构建系统的误差模型，提高了相机运动估计的鲁棒性和准确度。
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