公开(公告)号：CN119152465B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411656096.7

申请日：2024-11-19

Applicant: 中南大学

Inventor： 郭奇 ,  赵于前 ,  杨鹤年 ,  吕琦俊 ,  桂瑰 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: G06V20/56 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请涉及一种基于混合坐标关键点估计的车道线检测方法，本方法通过提取出行、列锚置信度特征图，可以从中提取出置信度较高的坐标点；通过提取行、列锚偏移量特征图，可以确认置信度较高的坐标点对应的偏移量，进而可以基于该偏移量进行坐标点修正，以消除量化误差，最终提升后续检测的准确度；另外，本方法还在行锚检测方法的基础上结合了列锚检测方法，通过判断目标行锚车道线的斜率和目标列锚车道线的斜率之间的平均值的绝对值与第二阈值之间的大小来选择目标行锚车道线或目标列锚车道线作为输出，有效解决了传统关键点估计方法因无法有效表征场景中倾斜角度过大的车道线导致的漏检问题，提升车道线最终检测的准确度。

公开(公告)号：CN119152465A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411656096.7

申请日：2024-11-19

Applicant: 中南大学

Inventor： 郭奇 ,  赵于前 ,  杨鹤年 ,  吕琦俊 ,  桂瑰 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: G06V20/56 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请涉及一种基于混合坐标关键点估计的车道线检测方法，本方法通过提取出行、列锚置信度特征图，可以从中提取出置信度较高的坐标点；通过提取行、列锚偏移量特征图，可以确认置信度较高的坐标点对应的偏移量，进而可以基于该偏移量进行坐标点修正，以消除量化误差，最终提升后续检测的准确度；另外，本方法还在行锚检测方法的基础上结合了列锚检测方法，通过判断目标行锚车道线的斜率和目标列锚车道线的斜率之间的平均值的绝对值与第二阈值之间的大小来选择目标行锚车道线或目标列锚车道线作为输出，有效解决了传统关键点估计方法因无法有效表征场景中倾斜角度过大的车道线导致的漏检问题，提升车道线最终检测的准确度。