公开(公告)号：CN119199821B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411730491.5

申请日：2024-11-29

Applicant: 中南大学

Inventor： 汪长城 ,  魏永辉 ,  董博 ,  刘世坤

IPC: G01S13/06 ,  G01S13/89

Abstract: 本发明公开了一种基于4D毫米波雷达的即时定位与构图方法，包括：获取4D毫米波雷达的角精度和目标在当前帧内的点云数据，计算点云数据中各点在笛卡尔坐标系下考虑角精度的坐标；针对点云数据中各点，基于其坐标构建对应的椭球面，并以该椭球面作为该点的ε‑邻域，以采用DBSCAN算法确定点云数据中的噪声点并滤除；基于平差理论优化求解获得雷达的各帧位姿；根据雷达每预设时长内的位姿变化，对雷达各帧位姿进行优化调整；根据优化调整后的各帧位姿以及去噪后的各帧点云数据，构建目标的对应地图。本发明通过对4D点云数据进行去噪处理，提高点云数据精度，从而提高定位与构图精度。

公开(公告)号：CN119199821A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411730491.5

申请日：2024-11-29

Applicant: 中南大学

Inventor： 汪长城 ,  魏永辉 ,  董博 ,  刘世坤

IPC: G01S13/06 ,  G01S13/89

Abstract: 本发明公开了一种基于4D毫米波雷达的即时定位与构图方法，包括：获取4D毫米波雷达的角精度和目标在当前帧内的点云数据，计算点云数据中各点在笛卡尔坐标系下考虑角精度的坐标；针对点云数据中各点，基于其坐标构建对应的椭球面，并以该椭球面作为该点的ε‑邻域，以采用DBSCAN算法确定点云数据中的噪声点并滤除；基于平差理论优化求解获得雷达的各帧位姿；根据雷达每预设时长内的位姿变化，对雷达各帧位姿进行优化调整；根据优化调整后的各帧位姿以及去噪后的各帧点云数据，构建目标的对应地图。本发明通过对4D点云数据进行去噪处理，提高点云数据精度，从而提高定位与构图精度。