公开(公告)号：CN112418235B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202011316437.8

申请日：2020-11-20

Applicant: 中南大学

Inventor： 李志勇 ,  任清泉 ,  唐琎 ,  郭璠 ,  曾小沣

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06T3/40

公开(公告)号：CN112418235A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011316437.8

申请日：2020-11-20

Applicant: 中南大学

Inventor： 任清泉 ,  李志勇 ,  唐琎 ,  郭璠 ,  曾小沣

IPC: G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明公开了一种基于膨胀最近邻特征增强的点云语义分割方法，所提出的膨胀最近邻特征增强部分包含以下步骤：步骤A：设置需要提取的邻域点数目n以及设置膨胀因子d。步骤B:采用最近邻算法提取n*d的点云数目。步骤C：以膨胀因子d为步长提取步骤B所得到的邻域点云，从而得到数目为n的邻域点云，这n个邻域点云称为膨胀邻域。步骤D：中心点云特征与步骤C得到的邻域点云特征进行特征融合，从而使得单个点云信息包含大规模局部区域结构特征。最后得到每一个点云的增强特征后进行点云语义分割。本发明利用三维膨胀最近邻模块对全部原始点云做特征增强操作，提升了点云感受野的大小，进而提升分割的精度。