公开(公告)号：CN203793468U

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201420201409.5

申请日：2014-04-24

Applicant: 中北大学

Inventor： 冯靖凯 ,  赵志芳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供一种全地形水平运载机器人，包括六足机器人本体，六足机器人包括底座和六条爬行腿，底座上部设有载物台和液压机构，载物台包括一个载物平台，载物平台下方的一侧设有一个连杆，该连杆通过下方连接的固定架与六足机器人本体的底座连接，另一侧设有两个连杆，这两个连杆与液压机构的导杆连接。本实用新型与现有技术相比，本实用新型采用了18自由度的六足机器人，可以实现三脚、四脚步态以及各种自由动作，可以在各种地形行走，在个别腿出现故障时，可以启动其他步态来行走；同时使用陀螺仪与加速计，在检测到角度变化时，来控制液压机构的工作状态；并可以在低速或停车时进行作业，如导弹的移动发射。

公开(公告)号：CN206243463U

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201621171629.3

申请日：2016-10-26

Applicant: 中北大学

Inventor： 齐明思 ,  赵志芳

IPC: B64C27/08 ,  B64C25/20

Abstract: 本实用新型提出一种自适应多旋翼飞行器，包括：连接架，均匀分布在连接架的外周的若干个旋翼组件，设置在连接架上的起落架、电池、飞控系统和若干个超声波模块，电池用于给飞控系统和每个旋翼组件供电，飞控系统与每个旋翼组件和超声波模块连接，旋翼组件数量与超声波模块数量相同，起落架包括均匀分布在连接架外周的四个支腿，四个支腿与飞控系统连接，每个支腿具有至少两个自由度，且其中一个支腿为冗余部件；四个支腿与若干个旋翼组件错位设置。本实用新型的自适应多旋翼飞行器，提高降落时对地面环境的适应性。