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公开(公告)号：CN109842756A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711216895.2
申请日：2017-11-28
申请人： 东莞市普灵思智能电子有限公司
摘要： 本发明公开了一种镜头畸变矫正和特征提取的方法和系统。该方法主要包括以下六个步骤，即获取镜头图片信息、图片预处理、提取图片轮廓点并进行镜头畸变矫正、提取图形特征关键点、关键点逆透视变换、计算关键点物理世界方程式。所述系统主要包括为本发明的方法提供运行平台的硬软件模块，即输入图像模块、图片预处理模块、提取图像轮廓点模块、轮廓点畸变校正模块、提取图形特征关键点模块、关键点逆透视变换模块、得到特征图形物理世界方程模块。本发明比传统的方法和系统能够减少6倍以上的CPU运算量，在提高计算效率同时显著降低硬件成本，能够快速获得地面相关的物理特征信息、实现室内高精度定位，特别适用于运算资源较少的嵌入式系统。
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公开(公告)号：CN108989985A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810997299.0
申请日：2018-08-29
申请人： 东莞市普灵思智能电子有限公司
摘要： 本发明公开一种单节点室内高精度定位系统及定位方法，定位系统包括定位主机、参考基站、有源定位终端，所述定位主机通过交换机以及网线与参考基站建立连接，所述参考基站与有源定位终端通过UWB超宽带无线信道建立连接。相比于传统多节点的的基站进行定位，本发明基于单节点超宽带定位技术，结合6条天线形成的天线阵列，可以在任何环境下达到360°的范围的高精度信号接收，再通过对AOA定位算法精确度的提高来改善系统定位准确度，进而达到改善最终的定位精确。本发明基于UWB超宽带信号的单基站定位算法研究以及AOA定位研究下测量的距离误差在厘米级别(一般为2cm以下)以及角度在1度之下。
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公开(公告)号：CN109725339B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201811565306.6
申请日：2018-12-20
申请人： 东莞市普灵思智能电子有限公司
IPC分类号： G01S19/47
摘要： 本发明公开了一种紧耦合的自动驾驶感知方法，该方法包括：获取自动驾驶车辆的惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据；将所述立体视觉模块的图像数据、所述卫星导航原始测量数据及所述惯性导航模块测量数据进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，保证定位的精度。基于上述的紧耦合的自动驾驶感知方法，本发明还公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统。本发明将惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据三者进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，从而提高了定位精度，不再借助于昂贵的激光扫描雷达，从而降低自动驾驶汽车的成本。
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公开(公告)号：CN109725339A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811565306.6
申请日：2018-12-20
申请人： 东莞市普灵思智能电子有限公司
IPC分类号： G01S19/47
摘要： 本发明公开了一种紧耦合的自动驾驶感知方法，该方法包括：获取自动驾驶车辆的惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据；将所述立体视觉模块的图像数据、所述卫星导航原始测量数据及所述惯性导航模块测量数据进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，保证定位的精度。基于上述的紧耦合的自动驾驶感知方法，本发明还公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统。本发明将惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据三者进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，从而提高了定位精度，不再借助于昂贵的激光扫描雷达，从而降低自动驾驶汽车的成本。
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公开(公告)号：CN210038170U
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201822154553.9
申请日：2018-12-20
申请人： 东莞市普灵思智能电子有限公司
IPC分类号： G01S19/47
摘要： 本实用新型公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统，包括：双目直接方法的立体视觉图像处理模块、卫星导航模块、惯性导航模块及系统紧耦合模块；惯性导航模块，采用惯性传感器获取惯性测量数据；立体视觉图像处理模块，采用双目摄像头获取图像数据；卫星导航模块，通过接收机获取导航卫星的原始测量数据；系统紧耦合模块，用于将惯性传感器测量数据、图像数据及卫星导航原始测量数据进行紧耦合处理。本实用新型通过紧耦合对惯性导航模块的漂移误差进行修正，从而提高定位精度，不再借助激光扫描雷达，降低自动驾驶汽车成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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