公开(公告)号：CN108646915B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201810413137.8

申请日：2018-05-03

Applicant: 东南大学 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 曾洪 ,  曲朝晖 ,  刘琪 ,  林泽洋 ,  柴川页 ,  彭移军 ,  胡聪

IPC: G06F3/01 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种结合三维视线跟踪和脑机接口技术控制机械臂抓取物体的方法和系统，其过程为：眼动仪采集用户视线信号，并将数据发送到控制器，控制器解算出凝视点三维坐标，并发送到机械臂；同时脑电头盔采集人脑脑电信号变化并发送至控制器，控制器解码用户运动想象与放松状态，从而触发机械臂对凝视物体的抓取与释放动作。本发明发挥了人视线和意念控制的双优势，同时克服现有2D视线跟踪技术必须依赖显示器的不足，能在真实场景下进行直观的人‑机器人交互，应用本发明的系统可以为截瘫偏瘫患者、行动不便的老年人等提供辅助或康复的机器臂，在日常生活中提高其自主能力或帮助康复。

公开(公告)号：CN108646915A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810413137.8

申请日：2018-05-03

Applicant: 东南大学 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 曾洪 ,  曲朝晖 ,  刘琪 ,  林泽洋 ,  柴川页 ,  彭移军 ,  胡聪

IPC: G06F3/01 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: G06F3/015 ,  B25J9/1612 ,  B25J13/08 ,  G06F3/013

Abstract: 本发明公开了一种结合三维视线跟踪和脑机接口技术控制机械臂抓取物体的方法和系统，其过程为：眼动仪采集用户视线信号，并将数据发送到控制器，控制器解算出凝视点三维坐标，并发送到机械臂；同时脑电头盔采集人脑脑电信号变化并发送至控制器，控制器解码用户运动想象与放松状态，从而触发机械臂对凝视物体的抓取与释放动作。本发明发挥了人视线和意念控制的双优势，同时克服现有2D视线跟踪技术必须依赖显示器的不足，能在真实场景下进行直观的人-机器人交互，应用本发明的系统可以为截瘫偏瘫患者、行动不便的老年人等提供辅助或康复的机器臂，在日常生活中提高其自主能力或帮助康复。