公开(公告)号：CN106625603B

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201611258622.X

申请日：2016-12-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 许俊军 ,  龚文 ,  杨决宽

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于扇形轨道的外骨骼机构，包括第一扇形轨道、第二扇形轨道、第三扇形轨道、近指节(4)、中指节(5)和远指节(6)，第一扇形轨道通过圆柱销一(15)与近指节滑动连接，第二扇形轨道通过圆柱销二(16)与中指节滑动连接，第三扇形轨道通过圆柱销三(17)与远指节滑动连接。近指节通过伸缩装置一连接第二扇形轨道，中指节通过伸缩装置二连接第三扇形轨道。将第一扇形轨道、第二扇形轨道、第三扇形轨道固定在相应的手指关节处，利用圆柱销和钢丝绳进行传动从而带动指节转动。本发明每个关节处都采用扇形轨道，近指节、中指节和远指节在3个扇形轨道内运动，解决现有外骨骼机构结构复杂，零件较多的问题。

公开(公告)号：CN106625603A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611258622.X

申请日：2016-12-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 许俊军 ,  龚文 ,  杨决宽

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于扇形轨道的外骨骼机构，包括第一扇形轨道、第二扇形轨道、第三扇形轨道、近指节(4)、中指节(5)和远指节(6)，第一扇形轨道通过圆柱销一(15)与近指节滑动连接，第二扇形轨道通过圆柱销二(16)与中指节滑动连接，第三扇形轨道通过圆柱销三(17)与远指节滑动连接。近指节通过伸缩装置一连接第二扇形轨道，中指节通过伸缩装置二连接第三扇形轨道。将第一扇形轨道、第二扇形轨道、第三扇形轨道固定在相应的手指关节处，利用圆柱销和钢丝绳进行传动从而带动指节转动。本发明每个关节处都采用扇形轨道，近指节、中指节和远指节在3个扇形轨道内运动，解决现有外骨骼机构结构复杂，零件较多的问题。