公开(公告)号：CN114723963A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210443616.0

申请日：2022-04-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  陈航 ,  王飞 ,  黄戈文 ,  张军

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视触觉信号的任务动作及物体物理属性的识别方法，包括如下步骤：S1:对执行操作任务时同步采集的视触觉信息进行预处理；S2:采用先计算经验特征再利用神经网络处理的方式提取视触觉信息中的有效特征；S3：基于最大似然估计理论，以加权组合的形式实现视触觉特征的融合；S4：实现融合特征与动作类型－物体属性组合标签的映射建模，该算法更符合人的感知规律，此外，由于本算法能实现动作类型与物体物理属性的同步预测，使得算法对机器人的自主操作任务识别具有自适应性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN114723963B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202210443616.0

申请日：2022-04-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  陈航 ,  王飞 ,  黄戈文 ,  张军

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视触觉信号的任务动作及物体物理属性的识别方法，包括如下步骤：S1:对执行操作任务时同步采集的视触觉信息进行预处理；S2:采用先计算经验特征再利用神经网络处理的方式提取视触觉信息中的有效特征；S3：基于最大似然估计理论，以加权组合的形式实现视触觉特征的融合；S4：实现融合特征与动作类型－物体属性组合标签的映射建模，该算法更符合人的感知规律，此外，由于本算法能实现动作类型与物体物理属性的同步预测，使得算法对机器人的自主操作任务识别具有自适应性和鲁棒性。