公开(公告)号：CN106384079B

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201610783805.7

申请日：2016-08-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  钟昌勇 ,  马旭东 ,  戴先中 ,  单硕 ,  黄文超

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D信息的实时行人跟踪方法，包括：步骤10)环境数据的获取与模型初始化：对行人进行感知，以获取RGB‑D信息，将RGB‑D信息转化为三维点云，并对跟踪模型进行初始化；步骤20)构建聚类的几何评价模型：通过欧氏距离对三维点云进行聚类，构建聚类的几何评价模型；步骤30)构建聚类的颜色评价模型：采用RGB获取的颜色信息，进行色彩空间转换与归一化后，构建聚类的颜色评价模型；步骤40)对几何评价模型和颜色评价模型进行综合评定，确定最优的跟踪目标，并通过跟踪模型确定最优目标参数，生成相应跟踪指令。该基于RGB‑D信息的实时行人跟踪方法实现了室内行人的高效检测与跟踪。

公开(公告)号：CN106384079A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610783805.7

申请日：2016-08-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  钟昌勇 ,  马旭东 ,  戴先中 ,  单硕 ,  黄文超

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

CPC classification number: G06K9/00342 ,  G06K9/4604 ,  G06K9/4652 ,  G06K9/6218 ,  G06K9/6256

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D信息的实时行人跟踪方法，包括：步骤10)环境数据的获取与模型初始化：对行人进行感知，以获取RGB-D信息，将RGB-D信息转化为三维点云，并对跟踪模型进行初始化；步骤20)构建聚类的几何评价模型：通过欧氏距离对三维点云进行聚类，构建聚类的几何评价模型；步骤30)构建聚类的颜色评价模型：采用RGB获取的颜色信息，进行色彩空间转换与归一化后，构建聚类的颜色评价模型；步骤40)对几何评价模型和颜色评价模型进行综合评定，确定最优的跟踪目标，并通过跟踪模型确定最优目标参数，生成相应跟踪指令。该基于RGB-D信息的实时行人跟踪方法实现了室内行人的高效检测与跟踪。