公开(公告)号：CN111580554A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010401363.1

申请日：2020-05-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈都鑫 ,  赵永强 ,  毕志海 ,  邵冠博 ,  虞文武

IPC: G05D1/10

Abstract: 本专利提供了基于逐帧识别生成原始点云的室内无人机编队飞行方法，首先使用室内定位系统获取无人机三维点云图像，通过局域网传送至地面控制系统；地面站接收到信息后，通过迭代最近点的三维点云匹配算法，利用空间变换将多张点云图像信息融合，以此并行获取多台无人机在空间中的位姿信息；最后，地面站PC通过Crazyradio广播特定的频率，回传飞行信息至无人机完成实验。地面站的工作利用到了基于人工势场和非线性串级控制的方法进行无人机的轨迹规划和控制。本发明可以实现室内小区域面积内多台无人机的集群飞行和避障实验。

公开(公告)号：CN111580554B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202010401363.1

申请日：2020-05-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈都鑫 ,  赵永强 ,  毕志海 ,  邵冠博 ,  虞文武

IPC: G05D1/10

Abstract: 本专利提供了基于逐帧识别生成原始点云的室内无人机编队飞行方法，首先使用室内定位系统获取无人机三维点云图像，通过局域网传送至地面控制系统；地面站接收到信息后，通过迭代最近点的三维点云匹配算法，利用空间变换将多张点云图像信息融合，以此并行获取多台无人机在空间中的位姿信息；最后，地面站PC通过Crazyradio广播特定的频率，回传飞行信息至无人机完成实验。地面站的工作利用到了基于人工势场和非线性串级控制的方法进行无人机的轨迹规划和控制。本发明可以实现室内小区域面积内多台无人机的集群飞行和避障实验。