公开(公告)号：CN114564040A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210170305.1

申请日：2022-02-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 贺宇辰 ,  欧阳西 ,  杨康 ,  刘娣

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出一种轻量化的飞控从地面站接收多条规划航线的方法，原理为上传一条包含所有航线信息的航线，之后在飞控中，根据设置好的节点进行分段读取，从而在不需要对地面站进行修改的前提下，通过对无人机飞控航点存储区域的再划分，实现多段航线，包括起飞航线，降落航线，盘旋航点和前往航线（waypoint），的上传并存储。本发明没有对地面站端进行修改，具有较好的普适性，需要修改的步骤较少，具有轻量化的特点。

公开(公告)号：CN115723124A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211309758.4

申请日：2022-10-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 贺宇辰 ,  西蒙尼巴尔迪 ,  杨康 ,  刘娣

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法。该方案分为以下几个步骤：机械臂末端到达口腔中心点，移动机械臂末端直至咽拭子与舌头接触并维持z方向(垂直舌头向上)的力示数为一个定值，用移动机械臂沿着y轴负方向进行采咽，最后离开舌头完成采咽过程；本发明提供了一种基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法，实现了机械臂末端咽拭子在人口腔中进行核酸采样时，z轴方向上的力始终维持恒定值，使用控制器消除了x、z方向上口腔微小移动对核酸采集造成的影响，从而保证了核酸采集的有效性和人们在核酸采集过程中的舒适程度。

公开(公告)号：CN114003053A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111287137.6

申请日：2021-11-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 欧阳西 ,  孙丹平 ,  刘娣 ,  夏鑫 ,  杨康 ,  李鹏 ,  贺宇辰

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于ArduPilot的固定翼无人机自动驾驶自适应控制系统。包括：输入模块，用于输入无人机的量测数据及模型参数；总能量控制系统，用于以自适应的方式将无人机的动能转化为势能并保持动能和势能之间的分配平衡；低水平控制模块，用于对无人机的滚转、俯仰和偏航进行自适应控制；以及输出模块，用于输出对无人机的控制参数。本发明实现了如何用无模型自适应控制方法来增强嵌入在ArduPilot中的PID控制回路，这种增强策略被用于姿态和总能量控制。根据姿态和总能量控制回路的跟踪误差来测量性能，本发明增强控制可以显著提高无人机的性能，无人机受风的影响较小，跟踪误差明显改进，并能保持所有有效载荷的一致性能。

公开(公告)号：CN114003053B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202111287137.6

申请日：2021-11-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 欧阳西 ,  孙丹平 ,  刘娣 ,  夏鑫 ,  杨康 ,  李鹏 ,  贺宇辰

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于ArduPilot的固定翼无人机自动驾驶自适应控制系统。包括：输入模块，用于输入无人机的量测数据及模型参数；总能量控制系统，用于以自适应的方式将无人机的动能转化为势能并保持动能和势能之间的分配平衡；低水平控制模块，用于对无人机的滚转、俯仰和偏航进行自适应控制；以及输出模块，用于输出对无人机的控制参数。本发明实现了如何用无模型自适应控制方法来增强嵌入在ArduPilot中的PID控制回路，这种增强策略被用于姿态和总能量控制。根据姿态和总能量控制回路的跟踪误差来测量性能，本发明增强控制可以显著提高无人机的性能，无人机受风的影响较小，跟踪误差明显改进，并能保持所有有效载荷的一致性能。