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公开(公告)号：CN117611627A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311268996.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/277 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波和长短时记忆融合的多目标跟踪方法及系统，采用等转角速率和速度运动模型的无迹卡尔曼滤波方法对跟踪目标的状态向量进行目标运动状态估计，根据目标在上一帧的运动信息使用无迹卡尔曼滤波算法进行当前帧跟踪目标运动状态的预测，并在跟踪目标丢失时，使用长短期记忆神经网络进行预测和修正；同时，基于加权特征距离计算相似度，根据匈牙利算法对检测目标和跟踪目标进行两阶段数据关联，通过生命周期管理对匹配结果对应的检测和跟踪目标实现稳定的属性更新，实现多目标跟踪。本发明方法解决了复杂交通环境下的遮挡、拥堵等因素导致的漏跟踪、误跟踪、ID切换问题，并且实现了较快推理速度的多交通目标跟踪能力。
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