公开(公告)号：CN116580546A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310699344.5

申请日：2023-06-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 李林恒 ,  谢昊言 ,  曲栩 ,  舒新 ,  冉斌

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/0967

Abstract: 本申请涉及一种两级分层的网联自动驾驶车队控制方法和装置。该方法包括：获取车载单元和路侧单元采集网联自动驾驶车队环境下所有车辆的车辆运动相关信息，将所有车辆的车辆运动相关信息进行数据融合，获得融合处理后的车辆运动相关信息，构建车辆的安全势场模型，根据车辆的安全势场模型，构建网联自动驾驶车队的状态空间表达式，根据安全、高效、舒适、节能的目标，构造目标函数和约束条件，MPC控制器根据网联自动驾驶车队的状态空间表达式，预测系统未来一段时域范围内的控制策略，基于控制策略对目标函数进行求解，得到在控制时域内的控制输出序列，实现对网联自动驾驶车辆的速度控制。减少了道路资源的浪费。

公开(公告)号：CN116588123A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310562807.3

申请日：2023-05-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 李林恒 ,  舒新 ,  曲栩 ,  谢昊言 ,  冉斌

IPC: B60W50/00 ,  G08G1/09 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种基于安全势场模型的风险感知的预警策略方法，包含以下步骤：S1：计算安全势场的强度；S2：计算安全势场的场力；S3：计算安全势场的势能；S4：构建道路交通安全风险指标PFI；S5：基于PFI指标确定驾驶控制策略。本发明提出的一种新型道路安全风险指标PFI，能够很好的评估智能网联环境下的道路交通安全风险，同时，以该指标为基础研发的一种安全驾驶控制策略可以辅助智能网联汽车实现安全驾驶。