公开(公告)号：CN101508112B

公开(公告)日：2010-12-29

申请号：CN200910030062.6

申请日：2009-03-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 汪峥 ,  陈琦 ,  胡佳

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/50

Abstract: 一种工业机器人多目标优化设计的方法。该方法由三个步骤组成：首先，通过建立机械臂运动学模型、强度分析模型、基于机电耦合系统动力学模型及逆动力学控制的系统闭环模型，获得表征机械臂工作空间、强度、控制能量、控制时间的四个性能指标及其计算方法；其次，对四个性能指标涉及到的机器人设计参数进行选择性优化，建立了多目标优化设计模型；最后，通过控制的方法，对机械臂的设计参数进行调整，对四个目标进行并行优化，最终获得同时满足四个性能要求的设计参数的设计值，从而为整体提高工业机器人性能提供了一种方法。

公开(公告)号：CN101508112A

公开(公告)日：2009-08-19

申请号：CN200910030062.6

申请日：2009-03-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 汪峥 ,  陈琦 ,  胡佳

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/50

Abstract: 一种工业机器人多目标优化设计的方法。该方法由三个步骤组成：首先，通过建立机械臂运动学模型、强度分析模型、基于机电耦合系统动力学模型及逆动力学控制的系统闭环模型，获得表征机械臂工作空间、强度、控制能量、控制时间的四个性能指标及其计算方法；其次，对四个性能指标涉及到的机器人设计参数进行选择性优化，建立了多目标优化设计模型；最后，通过控制的方法，对机械臂的设计参数进行调整，对四个目标进行并行优化，最终获得同时满足四个性能要求的设计参数的设计值，从而为整体提高工业机器人性能提供了一种方法。