公开(公告)号：CN109514133A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811323901.9

申请日：2018-11-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  肖尧 ,  甘亚辉 ,  马旭东 ,  钱堃

IPC: B23K37/00 ,  B25J9/22

CPC classification number: B23K37/00 ,  B25J9/0081

Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法，包括确定扫描相关参数，扫描生成焊件的有序点云模型；对焊件的有序点云模型进行预处理滤波；然后在焊缝横截面的进行特征提取和定位，得到相应的焊缝点位姿坐标系，组成焊缝点位姿坐标系序列；根据焊缝点位姿坐标系序列结合焊接作业工艺参数要求形成焊枪位姿坐标系序列；根据焊枪位姿坐标系序列生成机器人焊接作业运动路径。本发明具有3D焊缝特征提取和建模能力，实现对复杂空间曲线焊缝的精确3D定位，可解决小批量、多品种、非标准工件焊接的去示教智能化编程，提高焊接精度和质量对于焊接机器人应用领域而言具有非常重要的经济价值和应用前景。

公开(公告)号：CN109514133B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201811323901.9

申请日：2018-11-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  肖尧 ,  甘亚辉 ,  马旭东 ,  钱堃

IPC: B23K37/00 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法，包括确定扫描相关参数，扫描生成焊件的有序点云模型；对焊件的有序点云模型进行预处理滤波；然后在焊缝横截面的进行特征提取和定位，得到相应的焊缝点位姿坐标系，组成焊缝点位姿坐标系序列；根据焊缝点位姿坐标系序列结合焊接作业工艺参数要求形成焊枪位姿坐标系序列；根据焊枪位姿坐标系序列生成机器人焊接作业运动路径。本发明具有3D焊缝特征提取和建模能力，实现对复杂空间曲线焊缝的精确3D定位，可解决小批量、多品种、非标准工件焊接的去示教智能化编程，提高焊接精度和质量对于焊接机器人应用领域而言具有非常重要的经济价值和应用前景。

公开(公告)号：CN108335517A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810258698.5

申请日：2018-03-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 过秀成 ,  肖尧

IPC: G08G1/123

Abstract: 本发明公开了一种公交车在无上下车乘客站点越站通过的实现方法及系统，其中，包括站台输入面板，在公交车内设置上车乘客信息指示灯、下车反馈按钮、下车乘客信息指示灯、语音播报器和信息传输器，在公交总站设置公交总终端；当乘客通过站台输入面板输入需要公交线路后，将该站点和公交线路发送至公交总终端，公交车实时发送其线路位置至公交总终端；公交总终端根据接收信息选择据乘客线路位置最近的公交车发送乘客上车信息；当公交车的信息传输器收到乘客上车信息后，或当公交车的乘客按下下车反馈按钮时，车内的司机接收信息装置将会亮起对应的上、下车信息指示灯，并通过语音向司机播报上、下车信息，司机在前方站台停靠。本发明能达到提高公交车过站效率、节约能源、节约出行时间和提高乘客乘车满意度的目的。