公开(公告)号：CN118192594A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410438899.9

申请日：2024-04-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 芮一康 ,  沈喆 ,  罗开杰 ,  金雄威

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进的MADDPG算法的车辆路径规划方法及系统，包括：将车辆路径规划问题转化为MADDPG算法学习问题，并进行问题的转化定义；依据安全员车辆路径规划问题问题特性对包含安全员网络的MADDPG算法进行改进；对每个车辆进行动作状态空间设计；运用奖励函数评估每辆车的行为；利用MADDPG算法来训练每辆车的价值网络和策略网络；以奖励函数反馈数据，利用MADDPG算法进行更新；设定避免碰撞的奖励和距离目的地的奖励。本发明由于改进的MADDPG算法综合考虑多种因素的影响，故最优路径的长度相对较短。本发明的有益效果为：能够覆盖环境中大部分的行驶重点以及避免障碍和高坡度点，获得较高的总奖励值。