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公开(公告)号：CN115665757B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202211332205.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式未知时变区域多自主体最优覆盖方法与系统。本发明方法中，给出一种利用基函数建立未知时变环境密度函数参数化模型方法；为多自主体系统建立了二阶运动学模型；设计了一种基于分布式遗忘因子递推最小二乘估计的未知时变密度函数参数更新方法；给出了一种多自主体系统基于在线密度函数估计的分布式最优覆盖控制策略。通过多自主体系统持续收集环境数据，更新密度函数估计参数，实现多自主体系统最优覆盖控制。本发明使多自主体系统通过分布式交互自主获取具有高准确度的环境密度函数模型，进而实现未知时变环境下最优区域覆盖。
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公开(公告)号：CN115665757A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211332205.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式未知时变区域多自主体最优覆盖方法与系统。本发明方法中，给出一种利用基函数建立未知时变环境密度函数参数化模型方法；为多自主体系统建立了二阶运动学模型；设计了一种基于分布式遗忘因子递推最小二乘估计的未知时变密度函数参数更新方法；给出了一种多自主体系统基于在线密度函数估计的分布式最优覆盖控制策略。通过多自主体系统持续收集环境数据，更新密度函数估计参数，实现多自主体系统最优覆盖控制。本发明使多自主体系统通过分布式交互自主获取具有高准确度的环境密度函数模型，进而实现未知时变环境下最优区域覆盖。
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