公开(公告)号：CN110376627A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910669579.3

申请日：2019-07-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  王艺晓 ,  曾继超 ,  沈航 ,  汤高宇 ,  刘剑威

IPC: G01S19/46 ,  G01S5/02 ,  G01S5/12 ,  H04W4/02 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境中自适应的绝对定位方法及定位系统，方法包括：在包含复杂环境的一定范围面积内抛洒含有无线收发模块和GPS定位模块的辅助定位装置，将能够确定GPS定位信息的辅助定位装置确定为基站节点，其余作为标签节点；采用TOA测距方法在基站节点和标签节点之间相互测距，建立测距方程；结合全质心法和最小二乘法对得到的测距方程进行优化，解算出所有标签节点的具体位置，组成节点定位网络；携带辅助定位装置的目标进入节点定位网络后，将标签节点和基站节点进行筛选分组，利用状态有效的节点对目标进行定位。本发明提供了一种面向复杂环境的更加机动、灵活的目标定位方法和装备，不同于传统相对定位，能获得相对可靠的绝对定位坐标。

公开(公告)号：CN110274591B

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN201910535185.9

申请日：2019-06-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  刘贤俊 ,  王艺晓 ,  童金武 ,  沈航 ,  曾继超 ,  汤高宇 ,  黄永江 ,  马晓爽 ,  刘剑威

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明公开了一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，包括以下步骤：1)、将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；2)、安装在载人潜水器底部的ADCP测量载人潜水器相对水流的速度，利用重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度和水流速度；3)、利用kalman滤波将步骤1中的SINS导航解与步骤2中获取的载人潜水器对地速度进行融合，构成SINS/ADCP组合导航以抑制SINS误差发散。本发明解决了中层水域GPS和DVL均不可用以及SINS定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器下潜/上浮过程中完全自主的高精度导航定位。

公开(公告)号：CN110274591A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910535185.9

申请日：2019-06-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  刘贤俊 ,  王艺晓 ,  童金武 ,  沈航 ,  曾继超 ,  汤高宇 ,  黄永江 ,  马晓爽 ,  刘剑威

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明公开了一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，包括以下步骤：1)、将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；2)、安装在载人潜水器底部的ADCP测量载人潜水器相对水流的速度，利用重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度和水流速度；3)、利用kalman滤波将步骤1中的SINS导航解与步骤2中获取的载人潜水器对地速度进行融合，构成SINS/ADCP组合导航以抑制SINS误差发散。本发明解决了中层水域GPS和DVL均不可用以及SINS定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器下潜/上浮过程中完全自主的高精度导航定位。