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公开(公告)号：CN101667015A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910184172.8
申请日：2009-08-26
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公布了一种汽车驾驶机器人的车速跟踪模糊控制方法，包括如下步骤：(1)确定汽车驾驶机器人模糊控制器的输入变量和输出变量，并对实际输入变量进行尺度变换将实际输入变量变换至论域范围内；(2)采用汽车驾驶机器人模糊控制器对经过尺度变换的实际输入变量模糊化得到模糊值，采用所述模糊值建立输入输出变量隶属度函数；(3)基于驾驶经验知识库和测量数据的学习方法建立汽车驾驶机器人模糊控制规则；(4)基于输入输出变量隶属度函数、模糊控制规则，采用模糊推理和重心法反模糊化确定汽车驾驶机器人模糊控制表；(5)查询汽车驾驶机器人模糊控制表进行汽车驾驶机器人在线实时控制。本发明实时性好、抗干扰能力强、具有良好车速跟踪控制精度。
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