公开(公告)号：CN119714255A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411683587.0

申请日：2024-11-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 张亮 ,  吴雨鑫 ,  张涛 ,  戴子冉 ,  姚逸卿 ,  李瑶 ,  金博楠

IPC: G01C21/16 ,  G01S5/18

Abstract: 本申请提供一种考虑声线弯曲的惯性及声学组合导航方法，方法包括：步骤1，建立惯性及声学组合导航的状态方程模型；步骤2，建立基于等梯度声速剖面的弯曲声线测量模型；步骤3，根据步骤1至步骤2建立的状态方程以及测量方程，利用无迹卡尔曼滤波方法进行误差的更新与反馈。本申请可以克服由声线发生弯曲造成的定位精度下降问题，具有更高的定位精度。

公开(公告)号：CN119714348A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411683591.7

申请日：2024-11-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 张亮 ,  戴子冉 ,  张涛 ,  吴雨鑫 ,  姚逸卿 ,  李瑶 ,  金博楠

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请提供一种基于图优化的惯性及超短基线多参数联合标定方法，将图优化技术应用于惯性/超短基线多参数联合标定中，整个过程包括：建立多误差参数状态模型，构建多误差参数标定因子，基于增量区间平衡的非线性优化问题计算，最终得到精确的多误差参数。与现有方法相比，本发明可以同时估计应答器位置误差、杆臂误差、安装角度误差，充分利用历史观测数据，通过反复迭代与重线性化解决优化方程的非线性问题，具有标定精度高、标度速度快的优势。