公开(公告)号：CN114494368A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111558350.6

申请日：2021-12-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 罗晨 ,  徐非凡 ,  周怡君

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06K9/62

Abstract: 一种结合降维投影和特征匹配的低重叠率点云配准方法，包括如下步骤：1）将点云的均值法矢方向作为初始降维方向；2）对所述初始降维方向进行方向矫正，得到最终降维方向；3）沿所述最终降维方向进行投影生成降维后的深度图像；4）根据栅格大小生成多分辨率图像；5）根据投票机制和刚体变换的距离不变性进行两步筛选，得到可靠的匹配点对；6）利用投票机制和刚体变换的距离不变性进行两步筛选；7）对最终目标点对求解旋转矩阵，利用ICP算法迭代优化，得到最终的精确转换矩阵。本发明的方法，解决了低重叠率点云特征匹配易产生错误，迭代搜索时间长等问题，提高了配准的精度和效率。

公开(公告)号：CN114494368B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202111558350.6

申请日：2021-12-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 罗晨 ,  徐非凡 ,  周怡君

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74

Abstract: 一种结合降维投影和特征匹配的低重叠率点云配准方法，包括如下步骤：1）将点云的均值法矢方向作为初始降维方向；2）对所述初始降维方向进行方向矫正，得到最终降维方向；3）沿所述最终降维方向进行投影生成降维后的深度图像；4）根据栅格大小生成多分辨率图像；5）根据投票机制和刚体变换的距离不变性进行两步筛选，得到可靠的匹配点对；6）利用投票机制和刚体变换的距离不变性进行两步筛选；7）对最终目标点对求解旋转矩阵，利用ICP算法迭代优化，得到最终的精确转换矩阵。本发明的方法，解决了低重叠率点云特征匹配易产生错误，迭代搜索时间长等问题，提高了配准的精度和效率。