公开(公告)号：CN114800440B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210231857.9

申请日：2022-03-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 曾洪 ,  张华宇 ,  张建喜 ,  宋爱国

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度的外肢体机器人辅助支撑方法，先获取表面肌电传感器和惯性传感器的数据；对惯性传感器的数据进行处理，判断穿戴者是否有操作意图；对表面肌电传感器的数据进行预处理，包括全波整流、低通滤波和归一化；预处理后的表面肌电信号用于穿戴者手臂的参考刚度估计；手臂参考刚度映射到外肢体机器人的阻抗控制模型中。该方法利用人体手臂刚度和机械臂刚度协调的方法，实现了人和外肢体在过顶支撑任务中的人机协同，可以减少任务中人员的投入。当穿戴者手臂刚度减少时，机械臂刚度增大，外肢体可以在操作者疲劳时产生更大的支撑力，有利于减小穿戴者的工作强度以及降低穿戴者疲劳受伤的风险。

公开(公告)号：CN114800440A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210231857.9

申请日：2022-03-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 曾洪 ,  张华宇 ,  张建喜 ,  宋爱国

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度的外肢体机器人辅助支撑方法，先获取表面肌电传感器和惯性传感器的数据；对惯性传感器的数据进行处理，判断穿戴者是否有操作意图；对表面肌电传感器的数据进行预处理，包括全波整流、低通滤波和归一化；预处理后的表面肌电信号用于穿戴者手臂的参考刚度估计；手臂参考刚度映射到外肢体机器人的阻抗控制模型中。该方法利用人体手臂刚度和机械臂刚度协调的方法，实现了人和外肢体在过顶支撑任务中的人机协同，可以减少任务中人员的投入。当穿戴者手臂刚度减少时，机械臂刚度增大，外肢体可以在操作者疲劳时产生更大的支撑力，有利于减小穿戴者的工作强度以及降低穿戴者疲劳受伤的风险。