公开(公告)号：CN104296780B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410549590.3

申请日：2014-10-16

申请人： 东南大学

发明人： 刘锡祥 ,  赵玉 ,  宋清 ,  杨燕 ,  刘贤俊 ,  刘志鹏

IPC分类号： G01C25/00 ,  G01C21/16

摘要： 本发明公开一种基于重力视运动的SINS自对准与纬度计算方法，包括以下步骤：1)由陀螺仪和加速度计测量值构建重力视运动向量；2)采用参数辨识与重构方法消除仪表随机噪声的影响；3)由三个时刻的重力视运动向量求取重力视运动锥体底圆的中心点坐标以及底圆半径；4)构建锥体中心轴向量，通过向量运算方法完成初始对准；5)根据锥体中各向量几何关系完成纬度L计算。

公开(公告)号：CN104296780A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410549590.3

申请日：2014-10-16

申请人： 东南大学

发明人： 刘锡祥 ,  赵玉 ,  宋清 ,  杨燕 ,  刘贤俊 ,  刘志鹏

IPC分类号： G01C25/00 ,  G01C21/16

CPC分类号： G01C25/005 ,  G01C21/18

摘要： 本发明公开一种基于重力视运动的SINS自对准与纬度计算方法，包括以下步骤：1)由陀螺仪和加速度计测量值构建重力视运动向量；2)采用参数辨识与重构方法消除仪表随机噪声的影响；3)由三个时刻的重力视运动向量求取重力视运动锥体底圆的中心点坐标以及底圆半径；4)构建锥体中心轴向量，通过向量运算方法完成初始对准；5)根据锥体中各向量几何关系完成纬度L计算。

公开(公告)号：CN105091907A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510452702.8

申请日：2015-07-28

申请人： 东南大学

发明人： 刘锡祥 ,  刘志鹏 ,  宋清 ,  杨燕 ,  刘贤俊 ,  黄永江

IPC分类号： G01C25/00

CPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种SINS/DVL组合中DVL方位安装误差估计方法，通过选择SINS速度误差、姿态误差、位置误差、加速度计零偏、陀螺仪零偏、DVL刻度系数误差、DVL与SINS中IMU的方位安装误差作为状态向量，构建系统状态方程；选择SINS载体系速度与DVL安装坐标系速度差值作为量测向量，构建系统量测方程；由Kalman滤波器作为SINS/DVL信息融合滤波器；选择转弯运动以获取SINS/DVL方位安装误差的最佳可观测度，即最佳估计效果。该方法不需要外部GPS参考辅助导航信息，不需要将DVL速度转换至导航坐标系，并且能够根据可观测性分析结果，选择改善方位安装误差估计性能的可行方案。

公开(公告)号：CN105091907B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201510452702.8

申请日：2015-07-28

申请人： 东南大学

发明人： 刘锡祥 ,  刘志鹏 ,  宋清 ,  杨燕 ,  刘贤俊 ,  黄永江

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种SINS/DVL组合中DVL方位安装误差估计方法，通过选择SINS速度误差、姿态误差、位置误差、加速度计零偏、陀螺仪零偏、DVL刻度系数误差、DVL与SINS中IMU的方位安装误差作为状态向量，构建系统状态方程；选择SINS载体系速度与DVL安装坐标系速度差值作为量测向量，构建系统量测方程；由Kalman滤波器作为SINS/DVL信息融合滤波器；选择转弯运动以获取SINS/DVL方位安装误差的最佳可观测度，即最佳估计效果。该方法不需要外部GPS参考辅助导航信息，不需要将DVL速度转换至导航坐标系，并且能够根据可观测性分析结果，选择改善方位安装误差估计性能的可行方案。