公开(公告)号：CN104596514A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510013787.X

申请日：2015-01-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  刘义亭 ,  刘锡祥 ,  张涛 ,  姚逸清 ,  吴亮 ,  孙进 ,  田泽鑫

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种加速度计和陀螺仪的实时降噪系统，包括惯性测量单元、信息处理单元、导航计算机，惯性测量单元提取加速度计和陀螺仪的量测信息并输送给信息处理单元进行实时降噪处理，最后由导航计算机对经过处理的量测信息加以利用输出导航信息。本发明还公开了一种加速度计和陀螺仪的实时降噪方法，通过建立关于加速度计和陀螺仪的单输入单输出卡尔曼滤波状态方程和观测方程，并根据机动情况在线调整卡尔滤波增益阵和观测噪声方差阵实现了利用卡尔曼滤波器的工作特性对加速度计和陀螺仪的量测信息进行降噪处理，有效降低量测随机噪声，通过在线调整滤波参数达到动、静态环境中加速度计和陀螺仪都有很好的量测精度。

公开(公告)号：CN104596514B

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201510013787.X

申请日：2015-01-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  刘义亭 ,  刘锡祥 ,  张涛 ,  姚逸清 ,  吴亮 ,  孙进 ,  田泽鑫

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种加速度计和陀螺仪的实时降噪系统，包括惯性测量单元、信息处理单元、导航计算机，惯性测量单元提取加速度计和陀螺仪的量测信息并输送给信息处理单元进行实时降噪处理，最后由导航计算机对经过处理的量测信息加以利用输出导航信息。本发明还公开了一种加速度计和陀螺仪的实时降噪方法，通过建立关于加速度计和陀螺仪的单输入单输出卡尔曼滤波状态方程和观测方程，并根据机动情况在线调整卡尔滤波增益阵和观测噪声方差阵实现了利用卡尔曼滤波器的工作特性对加速度计和陀螺仪的量测信息进行降噪处理，有效降低量测随机噪声，通过在线调整滤波参数达到动、静态环境中加速度计和陀螺仪都有很好的量测精度。