公开(公告)号：CN114993542A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210566806.1

申请日：2022-05-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 王激尧 ,  冯坚 ,  房淑华

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明是一种基于单触点软体视觉的触滑觉集成式传感器。该传感器包含了传感器壳体单元、传感器观察面板、接触软体、图像采集单元、光源单元、图像数字处理单元。其中，在传感器壳体的顶部装配有图像采集单元和光源单元；传感器壳体中空，作为光传播和信息采集的路径；传感器底部装配有观察面板；在观察面板底部装有接触软体；接触软体表面有规则纹理；传感器顶部光源通过传感器内部腔体和底部开孔照亮面板及接触物表面；图像采集单元透过传感器内部腔体采集到观察面板上的视觉信息；图像数字处理单元对图像采集单元所拍摄的画面处理，该触觉和滑觉集成式传感器避免了在同时实现触觉和滑觉检测时需要使用多套传感方案的情况，降低了系统复杂度。

公开(公告)号：CN114993542B

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202210566806.1

申请日：2022-05-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 王激尧 ,  冯坚 ,  房淑华

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明是一种基于单触点软体视觉的触滑觉集成式传感器。该传感器包含了传感器壳体单元、传感器观察面板、接触软体、图像采集单元、光源单元、图像数字处理单元。其中，在传感器壳体的顶部装配有图像采集单元和光源单元；传感器壳体中空，作为光传播和信息采集的路径；传感器底部装配有观察面板；在观察面板底部装有接触软体；接触软体表面有规则纹理；传感器顶部光源通过传感器内部腔体和底部开孔照亮面板及接触物表面；图像采集单元透过传感器内部腔体采集到观察面板上的视觉信息；图像数字处理单元对图像采集单元所拍摄的画面处理，该触觉和滑觉集成式传感器避免了在同时实现触觉和滑觉检测时需要使用多套传感方案的情况，降低了系统复杂度。