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公开(公告)号：CN112021001B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010912473.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种基于QL‑SI算法的松果采摘装置振动抑制方法，属于采摘机械控制技术领域，为了解决采用击打式松果采摘等装置在采摘结实位置高的松果时因产生振动导致设备定位不准确和运行不稳定，致使无法对松果枝干进行的精准击打。技术要点：以机械臂击打处坐标为Q表横坐标，运动时间即为QL‑SI算法的时间间隔，步进电机速度离散值为Q表纵坐标建立表格，选取动作并将计算的Q值存入表格；通过机械臂上姿态传感器测量的振动设计奖励函数和其运动过程中的幅值变化设计奖励函数权重表；多次训练得到QL‑SI算法参数并通过时间最小化和合成奖励最优原则得到最优Q表并通过计算得到QL‑SI算法的最优参数表。该方法能够在参数不定环境下有效抑制采摘机械臂的振动且鲁棒性较好，用于松果采摘装置的振动抑制。
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公开(公告)号：CN112021001A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010912473.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种基于QL-SI算法的松果采摘装置振动抑制方法，属于采摘机械控制技术领域，为了解决采用击打式松果采摘等装置在采摘结实位置高的松果时因产生振动导致设备定位不准确和运行不稳定，致使无法对松果枝干进行的精准击打。技术要点：以机械臂击打处坐标为Q表横坐标，运动时间即为QL-SI算法的时间间隔，步进电机速度离散值为Q表纵坐标建立表格，选取动作并将计算的Q值存入表格；通过机械臂上姿态传感器测量的振动设计奖励函数和其运动过程中的幅值变化设计奖励函数权重表；多次训练得到QL-SI算法参数并通过时间最小化和合成奖励最优原则得到最优Q表并通过计算得到QL-SI算法的最优参数表。该方法能够在参数不定环境下有效抑制采摘机械臂的振动且鲁棒性较好，用于松果采摘装置的振动抑制。
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公开(公告)号：CN110178547A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910549020.7
申请日：2019-06-24
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种松果采摘设备，它涉及一种采摘设备，具体涉及一种松果采摘设备。本发明为了解决现有松果采摘机械的采摘效率较低，且采摘过程中对松树损害较大的问题。本发明的底座水平设置，击打臂杆的末端通过第一转动关节与第一伸缩部件的活动端连接，第一伸缩部件的固定端与视觉模块转动连接，视觉模块的下端通过第二转动关节与第二伸缩部件的活动端连接，第二伸缩部件的固定端与底座的前端转动连接，第三伸缩部件的活动端与第二伸缩部件转动连接，第三伸缩部件的固定端与底座的上表面转动连接，两个夹持部件由上至下依次安装在第二伸缩部件上。本发明属于农业机械领域。
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公开(公告)号：CN220157123U
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202320739678.6
申请日：2023-04-06
IPC: A01G7/06 , A01G3/08 , H04N23/50 , H04N23/695 , H04N23/90
Abstract: 本实用新型涉及一种树木腐朽树洞修复装置，其技术方案是：移动杆外壁的中上部固定连接有支撑架，移动杆另一端连接有固定壳；所述支撑架的两侧分别设有支撑块，每个支撑块外壁安装有监视树洞内的情况的摄像装置，所述摄像装置的伺服电机一的输出端连接有转动架，转动架的上侧设有手电一，转动架的中部设有摄像头，且摄像头连接在转动架外壁的伺服马达的输出端；有益效果是：能够使得摄像头能够上下、左右旋转对不同的角度进行监控或拍摄，方便查看树洞内是否清理干净；另外，下齿轮带动转轴进行旋转，带动打磨片进行旋转，通过挡料板可以阻挡碎屑飞溅到摄像头处，从而将树洞中腐朽的区域给清理掉，防止树洞继续扩大和发展，延长了树木的寿命。
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