公开(公告)号：CN118747809A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410892056.6

申请日：2024-07-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 张云洲 ,  张金鹏 ,  荣磊 ,  王丽 ,  王思展

IPC: G06V10/46 ,  G06V20/70 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G06T3/06 ,  G06F16/29 ,  G06F16/907 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明属于场景识别技术领域，公开一种基于点云的多视图语义嵌入场景识别方法。将两个轨迹中的点云数据通过描述符编码网络分别处理为描述符，两个描述符分别作为数据库和查询集；在采用最近邻算法找到数据库中最相似的点云，完成基于点云的全局场景识别。描述符编码网络通过多视角投影分别将点云数据投影到前向视角和鸟瞰视角，得到距离视角图像和鸟瞰视角图像；距离视角图像和鸟瞰视角图像经语义嵌入特征学习融合，并经特征自适应融合得到最终的点云描述符。本发明提出的描述符编码网络，不仅计算高效，能够利用不同视角的点云特征，还可以有效利用语义信息增强场景辨识度。所提出的描述符编码网络可以有效描述点云场景，并应用于场景识别任务。

公开(公告)号：CN117636142A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311546337.8

申请日：2023-11-20

Applicant: 东北大学

Inventor： 张云洲 ,  张金鹏 ,  田瑞 ,  荣磊

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/80 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明属于场景重识别领域，公开了一种多尺度特征融合的大规模点云场景重识别方法。将点云序列进行静态点云生成处理，滤除场景中的近景动态物体并得到纯净的静态点云；将纯净的静态点云输入至描述符编码网络中，得到点云全局描述符并构建数据库；在查询过程中，采用最近邻算法找到数据库中最相似的点云。本发明实现了点云场景重识别在计算效率和准确性方面的平衡。静态点云生成方法以去除动态物体的遮挡影响，得到连续帧的拼接静态点云。点云描述符编码网络包含空间变换模块、多尺度特征融合模块、CapsNet模块和GeM池化层。本发明凭借其计算高效性、高准确率和鲁棒性可以有效用于实时点云全局定位任务。