公开(公告)号：CN118210307A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410143656.2

申请日：2024-02-01

Applicant: 东北大学

Inventor： 方正 ,  刘浩铭 ,  白赵强 ,  许璞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明提供一种适用于崎岖地形的移动机器人自主探索方法，涉及移动机器人技术领域。该方法根据快速搜索树采样点附近的激光点云拟合平面；通过拟合平面的坡度、平整度、稀疏度和平面间的斜率变化量及其高度变化量分析地形的可通行性，从而构建快速搜索树以保证UGV的安全性；使用局部与全局相结合的分层探索方法，评价以该采样点所拟合平面的地形代价和环境信息增益代价，舍弃高代价的风险采样点，在采样点基础上生成安全的探索随机树；综合评价探索随机树的地形代价和环境增益，在保证地形代价满足通行条件的前提下取得环境探索增益选择局部探索路径，并同时构建稠密搜索图作为全局搜索树保证UGV全局路径的质量。