公开(公告)号：CN117935217A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410097059.0

申请日：2024-01-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 方正 ,  王佳强 ,  林雨 ,  李智恒 ,  崔宇波

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06V10/62 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/049 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于时空序列信息的三维单目标跟踪方法，涉及目标跟踪技术领域。本发明引入一种“序列到序列”的跟踪方式，并提出一个新的跟踪器来捕捉连续帧中的目标运动，该跟踪器结合历史点云和边界框序列，将一系列点云和历史三维框作为输入，执行帧内和帧间特征增强，并获得更新的三维框序列。通过利用历史框中的位置先验来确保鲁棒跟踪，并缓解点云稀疏及遮挡问题对跟踪性能造成的影响，即使是在点云较稀疏的场景中也会表现很好。此外，本发明实现了端到端三维单目标跟踪，且网络结构更简单，效果更好，速度更快，能够更好应对点云稀疏和目标不完整的情况，有利于降低车辆生产成本，以促进自动驾驶产品快速落地，并带来客观的经济效益。