公开(公告)号：CN119749741A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510160069.9

申请日：2025-02-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  刘泽阳 ,  史新昊 ,  李健昆 ,  刘国帅 ,  张航 ,  任宇龙 ,  李中清

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种改善腿部重量分布的双足机器人，髋部框架体固连在腰部框架体底部中心处；大腿部框架体上端与髋部框架体之间通过电机直驱式髋关节组件相连，大腿部框架体下端与小腿部支撑杆上端通过膝关节组件相连，小腿部支撑杆下端与足部支撑板上表面之间通过踝关节组件相连；在大腿部框架体与小腿部支撑杆之间设有腿部屈伸驱动组件；在大腿部框架体与足部支撑板之间设有足部俯仰与偏摆驱动组件。本发明将膝关节和踝关节的驱动电机上移至大腿部位，通过连杆传动方式实现驱动电机对膝关节和踝关节的驱动，降低小腿重量和小腿转动惯量，在双足机器人动态行走过程中，降低重心调控难度，提高双足机器人行走姿态稳定性，实现小腿运动性能与轻量化需求的平衡。