公开(公告)号：CN113759928B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202111104812.7

申请日：2021-09-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 方正 ,  王纪波 ,  姜俊杰 ,  路超 ,  卢禹光 ,  刘飞 ,  单佳瑶 ,  许璞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种用于复杂大尺度室内场景的移动机器人高精度定位方法，通过对全局地图进行降采样处理组成全局地图金字塔，在接收到最新激光点时，从位于金字塔最顶部的地图开始进行机器人位姿得分的检索，得到机器人的全局位姿；通过对人工路标进行检测和识别，得到环境中的人工路标用于移动机器人定位，当检测到少于三个人工路标时，构建人工路标的观测模型更新粒子分布，当检测到多于三个人工路标时，利用高精度定位方法对人工路标进行处理，实现移动机器人在目标区域的高精度定位，最后通过定位质量检测模块实现移动机器人定位质量的评估，通过反馈策略实现定位方法的鲁棒性；可以在目标区域实现毫米级定位，能够满足工业场景的精度需求。

公开(公告)号：CN113759928A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111104812.7

申请日：2021-09-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 方正 ,  王纪波 ,  姜俊杰 ,  路超 ,  卢禹光 ,  刘飞 ,  单佳瑶 ,  许璞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种用于复杂大尺度室内场景的移动机器人高精度定位方法，通过对全局地图进行降采样处理组成全局地图金字塔，在接收到最新激光点时，从位于金字塔最顶部的地图开始进行机器人位姿得分的检索，得到机器人的全局位姿；通过对人工路标进行检测和识别，得到环境中的人工路标用于移动机器人定位，当检测到少于三个人工路标时，构建人工路标的观测模型更新粒子分布，当检测到多于三个人工路标时，利用高精度定位方法对人工路标进行处理，实现移动机器人在目标区域的高精度定位，最后通过定位质量检测模块实现移动机器人定位质量的评估，通过反馈策略实现定位方法的鲁棒性；可以在目标区域实现毫米级定位，能够满足工业场景的精度需求。