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公开(公告)号：CN108051007A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711033453.4
申请日：2017-10-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波组网和立体视觉的AGV导航定位方法，该方法的步骤为：步骤1、进行超声波组网，利用测距原理，计算信源标签与信源基站之间距离；步骤2、对信源标签进行定位，将定位信息上传至上位机服务器；步骤3、控制器控制AGV的驱动装置，使AGV按照规划路径运动；步骤4、启动立体视觉模块，通过图像滤波、边沿检测、特征信息提取、立体匹配以及目标姿态和距离测量的流程，对欲搬运或卸载的货物进行相对距离和相对姿态的测量，调整AGV的转向角度及其与货架之间距离；步骤5、将货叉对准所述货架的插入孔，再将货物搬起。本发明可快速高精度定位导航，便于后续的搬运或者卸载操作，适用于人机混合工作的区域。
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