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公开(公告)号：CN119288001A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411406397.4
申请日：2024-10-10
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达辅助的挖掘机自主作业方法，包括：打开激光雷达，将激光雷达连接至树莓派4B嵌入式系统，并将树莓派4B嵌入式系统连接至挖掘机处理器；通过激光雷达对挖掘工作面进行扫描，并将扫描的三维点云数据传输至树莓派4B嵌入式系统；通过导入至树莓派4B嵌入式系统的坡度滤波算法对接收到的点云数据进行滤波处理，并输出一个挖掘点坐标至挖掘机处理器；挖掘机处理器接收到挖掘点坐标后，通过对挖掘机铲斗的轨迹规划使其能够动作至挖掘点完成挖掘动作。本发明仅使用激光雷达传感器辅助挖掘机的作业过程，数据量较小，处理速度快，并且有效提升了激光雷达扫描的精度。
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