公开(公告)号：CN119665941A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411582660.5

申请日：2024-11-07

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 唐宋 ,  陈利娟 ,  严沙徐 ,  袁可帅 ,  高子仪 ,  郑贤彬

IPC: G01C21/00 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种感知障碍物的更新方法、装置、整车控制器及介质，包括获取每个检测装置环境点云数据，并根据装置的感知范围构建对应的视锥体模型；对环境点云数据采样和坐标转换后得到每个检测时刻的环境点云数据中的当前障碍物数据和历史障碍物数据，通过判断历史障碍物数据中的每一组障碍物点与每个视锥体模型之间的空间位置关系，来更新每个视锥体模型的历史障碍物数据和当前障碍物数据中对应的计数值；最后根据计数值来将每个视锥体模型中更新后的当前障碍物数据和历史障碍物数据进行融合，得到当前环境下的导航地图。本发明方案解决了现有的机器人障碍物感知技术的感知精度低，从导致机器人动态避障能力不够高效的问题。

公开(公告)号：CN119579956A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411585177.2

申请日：2024-11-07

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 唐宋 ,  陈利娟 ,  严沙徐 ,  高子仪 ,  郑贤彬 ,  袁可帅

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/096 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/088 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种垃圾图像分类方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取当前任务场景中的未标记的待训练垃圾图像数据集，并将待训练垃圾图像数据集分为若干份训练数据集；获取使用已标记的垃圾图像数据集训练好的垃圾分类源模型的模型参数；根据所述模型参数初始化到具有相同网络结构的垃圾分类目标模型，将若干份训练数据集依次输入到所述垃圾分类目标模型中，经过多次参数迭代更新训练后，得到最终垃圾分类目标模型；将待分类垃圾图像输入到最终垃圾分类目标模型中，得到待分类垃圾图像的分类结果。本发明方案解决了现有的垃圾图像分类模型对不同应用场景中的垃圾进行分类时，训练好的模型很难在不同的应用场景中稳定工作的问题。

公开(公告)号：CN119540102A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411582877.6

申请日：2024-11-07

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 唐宋 ,  陈利娟 ,  严沙徐 ,  郑贤彬 ,  袁可帅 ,  高子仪

IPC: G06T5/80 ,  G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06F17/16 ,  G06F7/523 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种地图的矫正方法、装置、计算机设备及存储介质，包括获取待矫正的初始地图图像，提取初始地图图像中的多条直线，在图像坐标系中提取对应的直线参数，所述直线参数包括直线的在所述图像坐标系中夹角的角度值；根据每个角度值在所述多条直线参数中出现的次数选择最优旋转校准角度；将初始地图图像上的每个点按照所述最优旋转校准角度进行旋转校准得到矫正后的地图图像。本发明方案解决了现有的地图矫正过程中的计算量大，训练时间长，且不能适用各种场景的问题。