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公开(公告)号：CN113262140B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110742154.8
申请日：2021-07-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种穿戴式多功能颈椎康复动力外骨骼控制系统，包括：控制模块、人机交互模块、姿态位置采集模块、压力采集模块、电机驱动模块、推杆电机和通讯模块；控制模块通过通讯模块接收人机交互模块、姿态位置采集模块和压力采集模块传输的数据，生成电机驱动模块的动作控制指令，驱动推杆电机产生姿态控制动作，实现主动阻抗模式和被动牵引模式下的多种牵引训练。本申请兼具颈椎增强与康复训练功能，可实现在全关节活动范围内的颈部牵引运动训练，通过对颈部肌肉进行定向的阻抗训练和多方向的肌力训练，增强颈椎的稳定性，给家庭颈椎牵引提供了一种新的选择。
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公开(公告)号：CN114903750A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210482063.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出一种用于截瘫患者的下肢外骨骼控制系统及下肢外骨骼控制方法，系统包括：中央控制器、电源模块、传感器模块、人机交互装置、外骨骼动力驱动装置、穿戴式下肢外骨骼；通过传感器模块采集人体髋关节、腿部姿态、背部姿态、踝部压力、拐杖压力信息数据，建立患者步态相位数据集；根据截瘫患者康复训练步态相位，向外骨骼动力驱动模块的摆动相髋关节电机输出前运动方向助力矩，而向支撑相髋关节输出同步的向后伸展方向助力矩；完成对下肢外骨骼的主动训练控制，满足截瘫患者主动肌力康复训练需求。本发明可以队下肢外骨骼进行控制，能够实现截瘫患者前期的被动康复训练，以及中期根据患者姿态变化的主动康复训练，实现主动肌力恢复过程。
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公开(公告)号：CN115844603A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211596676.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61F2/70 , G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/084 , G06T7/50 , G06T7/60 , A61B5/11 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种髋膝一体化智能假肢辅助越障的控制系统和方法，涉及康复机器人控制技术领域。本发明设计了适用于髋膝一体化假肢的控制系统，并提出了一种基于障碍物尺寸参数和截肢者运动参数信息感知输入的假肢越障轨迹的模仿学习策略及髋、膝关节的力矩控制方法。使得髋膝一体化假肢具备路况感知、越障意图感知、髋‑膝关节越障轨迹协同规划与控制的能力，实现了髋离断截肢者对障碍物的安全跨越，扩展了髋离断截肢者的日常活动范围。
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公开(公告)号：CN115030987A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210482055.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海理工大学
IPC: F16H1/20 , F16H21/50 , F16H57/021 , F16H57/023 , A61H3/00
Abstract: 本发明提出一种宽度无极调节结构，包括装置外壳、精调组件、粗调组件和固定组件；精调组件包括一组主动传动机构和两组从动传动机构，主动传动机构和从动传动机构传动连接实现从动传动结构位置的精调；两组从动传动机构以左右对称布置，每一组从动传动机构分别连接一组粗调组件，每组粗调组件均连接一个附加件。本发明的设备具有精调和粗调两种调节机构，调节精度高，适用人群广；本发明设备可以实现宽度的双侧对称精调和粗调，调节方式合理，并且调节方式简单快捷，使用者单人即可进行调节操作。
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公开(公告)号：CN114392139A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210061222.9
申请日：2022-01-19
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种脑瘫儿童用下肢外骨骼康复机器人，包括：躯干姿势保持机构及与所述躯干姿势保持机构刚性连接的下肢外骨骼本体，所述下肢外骨骼本体包括大腿杆组件、与所述大腿杆组件活动连接的小腿杆组件、髋关节外骨骼组件、膝关节外骨骼组件及与所述小腿杆组件活动连接的踝关节外骨骼组件，其中所述髋关节外骨骼组件一端活动连接于躯干姿势保持机构，另一端活动连接于大腿杆组件；所述大腿杆组件与小腿杆组件之间通过膝关节外骨骼组件进行屈曲伸展动作。根据本发明，能够对患者进行下肢康复训练，同时提供躯干部位的固定与保护，保证在进行康复训练的同时保持正确且直立的上肢躯干姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116747116A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310770364.7
申请日：2023-06-28
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复训练设备领域，具体公开了一种便携型肘关节功能训练辅助器具，包括前臂支撑模块，该模块中的前臂延伸板沿长度方向滑动连接有前臂臂托，前臂臂托用于支撑患肢前臂，前臂延伸板的一端还固定有前臂连杆；肘部运动执行模块，该模块包括驱动机构和传动机构，传动机构与前臂连杆连接，用于带动前臂支撑模块相对于肘部运动执行模块进行旋转；上臂支撑模块，该模块具有上臂臂托，上臂臂托与肘部运动执行模块固定连接，用于支撑患肢上臂；当前臂支撑模块相对于肘部运动执行模块旋转时，前臂臂托在前臂延伸板上自由滑动，以适应患者手臂位置的变化。本发明通过前臂臂托的滑动及模块间的转动来实现自适应患者手臂的变化，提高训练适用性。
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公开(公告)号：CN114681272B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210061194.0
申请日：2022-01-19
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种新型下肢外骨骼机器人膝关节坐立姿态变换机构，包括：一对下肢外骨骼本体及设置于所述下肢外骨骼本体中的膝关节变换组件，所述下肢外骨骼本体包括大腿杆件及与所述大腿杆件活动连接的小腿杆件，且所述大腿杆件与小腿杆件之间设置有膝关节变换组件；所述膝关节变换组件包括站立姿态锁定结构、坐立姿态变换结构及电机推杆结构，所述电机推杆结构固定设置于小腿杆件上，所述电机推杆结构上设置有站立姿态锁定结构，所述坐立姿态变换结构活动设置于所述大腿杆件上，且所述站立姿态锁定结构用于站立时膝盖姿势的支撑与固定，所述坐立姿态变换结构用于膝盖变换姿势的顺畅。根据本发明，通过简单的结构实现较好的髋关节和膝关节的联动，方便使用者。
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公开(公告)号：CN116459087A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310589678.7
申请日：2023-05-24
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能一体化护理轮椅，涉及护理设备领域，包括移动机构、升降机构、位姿调节机构、如厕机构、脱离机构和外壳，升降机构通过升降驱动电机带动滚珠丝杆转动，丝杆螺母通过将滚珠丝杆的扭矩转换成上下方向的力，并利用升降导轨定位，实现升降台的竖直运动；位姿调节机构包括坐板、位姿调节电机、座椅背板、位姿调角器，用于实现坐‑卧‑站三种姿态的任意转换；如厕机构通过驱动线性电机，使坐便盖实现电控翻盖。本发明集成位姿转换、如厕和床椅之间相互转移功能，有效减轻护理人员从床到轮椅之间转移患者时的体力消耗与腰肌损伤，提高轮椅的实用多样性。
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公开(公告)号：CN116211653A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111511447.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海理工大学 , 上海理微医疗科技发展有限公司
IPC: A61H3/00 , A63B21/005 , A63B22/00
Abstract: 本申请提供了一种行为辅助方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，根据目标关节在当前时刻在空间中所处的第一实际位置和所述目标关节在当前时刻对应的第一目标位置，生成第一实际位置和第一目标位置之间的位置偏差值和位置偏差变化率；基于位置偏差值和位置偏差变化率，计算控制参数；将控制参数作为输入量输入至预设算法得到电机控制量，根据电机控制量对用于辅助目标关节进行移动的电机进行控制，以使目标关节在下一时刻在空间中所处的第二实际位置和目标关节在下一时刻对应的第二目标位置重合。采用上述方法对电机运行参数进行调整，使得目标关节的运动轨迹与目标轨迹重合，以辅助使用应用所述方法的设备的穿戴者实现准确的自主行为。
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公开(公告)号：CN116138986A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111395253.X
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海理工大学 , 上海理微医疗科技发展有限公司
Abstract: 本申请涉及一种膝关节姿态变换装置及下肢外骨骼机器人，其中膝关节姿态变换装置包括：下肢外骨骼本体、膝关节变换组件以及控制单元；所述膝关节变换组件包括设置在所述下肢外骨骼本体上的锁定机构，以及与所述锁定机构连接的驱动机构，所述驱动机构与所述控制单元连接；所述锁定机构用于对所述下肢外骨骼本体上的膝关节进行锁止及解锁，所述控制单元通过所述驱动机构控制所述锁定机构在不同状态之间变换。通过设置的锁定机构，能够对下肢外骨骼本体上的膝关节进行锁止及解锁，满足使用者站立相膝关节的锁定和摆动相膝关节的解锁，可使其进行站立时伸展锁定，摆动时解锁屈曲，有效提高了下肢外骨骼本体在日常使用过程中的灵活性。
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