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公开(公告)号：CN110426034A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910694514.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地图信息辅助惯导阵列的室内定位方法，本方法首先对惯性传感器阵列进行初始矫正，修正惯导阵列初始条件下的惯性传感器灵敏轴的非正交；建立惯性传感器加速度计模型，并且融合加速度计值；然后通过最小均方误差算法来融合惯导阵列中的加速度计数据并去除异常数据；对加速度计数据进行二重积分并采用梯形法得到采样数据的一阶近似，得到室内目标的位置信息；最后再引入地图信息对运动轨迹进行约束修正，得到室内目标的最终位置信息。本方法克服传统室内定位的缺陷，通过低成本的惯导装置以及地图信息，实现室内目标的定位及定位轨迹的修正，提高定位精度及可靠性，降低定位成本。
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公开(公告)号：CN110426034B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910694514.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地图信息辅助惯导阵列的室内定位方法，本方法首先对惯性传感器阵列进行初始矫正，修正惯导阵列初始条件下的惯性传感器灵敏轴的非正交；建立惯性传感器加速度计模型，并且融合加速度计值；然后通过最小均方误差算法来融合惯导阵列中的加速度计数据并去除异常数据；对加速度计数据进行二重积分并采用梯形法得到采样数据的一阶近似，得到室内目标的位置信息；最后再引入地图信息对运动轨迹进行约束修正，得到室内目标的最终位置信息。本方法克服传统室内定位的缺陷，通过低成本的惯导装置以及地图信息，实现室内目标的定位及定位轨迹的修正，提高定位精度及可靠性，降低定位成本。
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公开(公告)号：CN110426033A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910694121.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于松耦合IMU阵列导航系统的时间同步算法，本方法首先建立IMU阵列导航系统的误差模型，在该模型的基础上建立含有时间同步误差的系统方程，将时间同步误差作为状态变量引入到状态空间模型中作为状态的估计量；然后采用分数延时滤波器对时间同步误差进行时间上的位移，并采用拉格朗日插值法插值分数延时滤波器的幅值和相位响应，得到惯性传感器数据的移位，保证惯性传感器的时间同步；对延时后的惯性传感器数据进行误差补偿，并将经过时间移位且误差补偿后的惯性传感器数据输入到惯性导航系统的导航方程中进行导航求解，得到实际的导航参数。本方法无需增加额外硬件，降低导航系统的运算量。
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