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公开(公告)号：CN114938938B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210493922.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人，包括叶片、小电机、主电机、压簧、电磁铁、非同迹多连杆机构等。本发明利用小电机驱动叶片，利用电磁铁及压簧控制叶片的转动方向，使得本发明为主动型胶囊活检机构，又利用主电机控制非同迹多连杆机构从而驱动其中的取样钳的伸缩移动和开合运动，从而实现了取样钳的移动、驻停、取样、卸料的一连串动作，使得本发明能够完成取样所需的：伸出取样、闭合断样、缩入留样、张开卸样的“进出非同迹”的系列活检动作，从而实现了一次吞服完成对人体胃肠多部位、多次数取样操作，节省了时间和成本，提高了活检效率，提升了活检可信度和成功率。
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公开(公告)号：CN114938938A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210493922.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人，包括叶片、小电机、主电机、压簧、电磁铁、非同迹多连杆机构等。本发明利用小电机驱动叶片，利用电磁铁及压簧控制叶片的转动方向，使得本发明为主动型胶囊活检机构，又利用主电机控制非同迹多连杆机构从而驱动其中的取样钳的伸缩移动和开合运动，从而实现了取样钳的移动、驻停、取样、卸料的一连串动作，使得本发明能够完成取样所需的：伸出取样、闭合断样、缩入留样、张开卸样的“进出非同迹”的系列活检动作，从而实现了一次吞服完成对人体胃肠多部位、多次数取样操作，节省了时间和成本，提高了活检效率，提升了活检可信度和成功率。
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公开(公告)号：CN114795305A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210472370.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形；再由摆控机构联合丝杆螺母系统控制四边形机构的是移动还是变形，从而实现本发明检钳张开(卸料)‑伸出‑取样‑闭合‑缩回的来回不同迹的活检功能。本发明利用姿控座可主动控制胶囊姿态，并利用摆控机构配合活检电机驱动检钳的伸缩移动和开合摆动，实现了“进出非同迹”的多次活检功能，最终完成了检钳移动、驻停、取样、卸料的一连串动作，使得本发明能够在一次吞服下，对人体多部位、多次数的取样操作，既节省了时间和成本，又提高了活检效率和成功率。
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公开(公告)号：CN218105941U
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202221115823.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本实用新型涉及由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形；再由摆控机构联合丝杆螺母系统控制四边形机构的是移动还是变形，从而实现本实用新型检钳张开(卸料)‑伸出‑取样‑闭合‑缩回的来回不同迹的活检功能。本实用新型利用姿控座可主动控制胶囊姿态，并利用摆控机构配合活检电机驱动检钳的伸缩移动和开合摆动，实现了“进出非同迹”的多次活检功能，最终完成了检钳移动、驻停、取样、卸料的一连串动作，使得本实用新型能够在一次吞服下，对人体多部位、多次数的取样操作，既节省了时间和成本，又提高了活检效率和成功率。
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